전단: Ubuntu에 Autoware Docker가 설치된 상태
htps : // 이 m / 아츠토 / ms / 아 99296 bd687928967 bd

기본적으로는 아래의 공식 페이지를 따라 진행하지만 일부 차이가 있었다.
htps : // 기트 b. 코 m/아토토레후우우다다치온/아우토우레. 아이 / 아우 토레 / / 우 우키 s / 로 S 바 G

데모 데이터 다운로드

호스트 PC측의 shared_dir에 샘플 데이터를 다운로드한다. 이렇게 하면 컨테이너를 재작성할 때마다 다운로드할 필요가 없어진다.

호스트 PC

$ cd ~/shared_dir
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

지정된 폴더로 압축 해제

여기가 자신은 빠졌다.
어디의 폴더라도 좋을 것이라고 생각했지만 .autoware 폴더(autoware 폴더가 아닌, 숨겨진 폴더를 스스로 만들 필요가 있다)에 보존하지 않으면 움직이지 않았다.

호스트 PC측의 폴더를 마운트하고 있는 shared_dir로부터, 다운로드해 둔 샘플 데이터를 카피한다.

Docker 내

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/shared_dir/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

Autoware 이동

보통.

$ cd ~/Autoware
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

시뮬레이션 탭에서 .bag 파일 지정

위에서 저장한 .bag 파일을 지정하여 읽어들입니다.

RViz에서 Config 로드

공식 페이지와 달리 아래에 파일이 있었다.
여기도 틀리기 쉽기 때문에 주의. config 폴더가 아닌 launch 폴더 안에 있는 "default.rviz"를 선택합니다.

/home/autoware/Autoware/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

Map 파일 지정

공식 페이지와 달리 아래에 파일이 있었다.

/home/autoware/Autoware/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/my_map.launch

기타
· Sensing tab에서 voxel_grid_filter를 선택
· Computing tab에서 nmea2tfpose 및 ndt_matching 선택

Rviz로 표시

ARM의 각 패스의 왼쪽 보라색 버튼이 중요합니다. 맵이 표시되지 않았을 때, 시뮬레이터를 포즈한 상태에서, Map의 보라색 버튼을 오프 온하거나 하면 표시되었다. Sensing, Localization까지 켜면 자기 위치 추정되어 추종해 지도상을 차가 달리기 시작했다.



지도를 잘 읽을 수 없을 때는이 편을 참고로 : htps : // m / k - h h / ms / 90647b1cb140b4b75c91 # 어쨌든 s r-g도 % 3 % 82 % 92 % 5 % 굳 % 9F % 8 % A 1 % 8C

참고