#프로그래밍 ROS< 환경의 지도 작성을 향해 >

소개

하나의 참고서에 따라 ROS(Robot Operating System)를 어려움 없이 다루는 것이 목적이다. 그 제 19 탄으로서 「환경의 맵 작성을 향해」를 다룬다.

환경 지도 작성을 향해

여기에서는 환경의지도를 작성하는 데 필요한 전지식을 얻습니다. 주로 ROS의지도와 rosbag에 관한 것이다.

ROS의 지도

YAML 파일의 예가 아래에 나와 있습니다.

map.yaml

image: map.pgm  #mapという名前で拡張子がPGMの画像データ名　ほかにもPNG, JPGなどもサポートされている
resolution: 0.1  #解像度：0.1[m]の正方形セル
origin: [0.0, 0.0, 0.0]  #原点の位置
occupied_thresh: 0.65  #障害物が占有しているとする閾値
free_thresh: 0.65  #障害物が占有していないとする閾値
negate: 1  #ROSで処理する前にセルの値を反転

각 설명은 위에서 설명한 것과 같습니다. 최하행negate을 하는 이유는, 처음에 나타낸 바와 같이, 장애물이 점유하고 있지 않은 곳을 밝게(흰색), 점유하고 있지 않은 곳을 어둡게(검정)으로 하고 싶기 때문이다. 기본적으로 반대입니다.

rosbag

다음으로 데이터를 기록하는 방법을 배웁니다. 여기서 사용하는 것은 rosbag입니다. 이하에 간단한 설명을 나타낸다.


위의 설명에서 -a를 붙이면 전달하는 주제를 모두 기록할 수 있다고 보여 주었지만, 특히 PR2와 같이 많은 센서를 탑재한 로봇에서는 대량의 데이터를 기록하게 된다. 된다. 또한 rosbag는 Ctrl-C로 멈출 때까지 계속 기록합니다.

또한 rosbag 파일은 rosbag info에서 볼 수 있습니다.
이하에 일례를 나타낸다.

~$ rosbag info laser.bag

#以下，表示結果
path:          laser.bag  #対象ファイル
version:       2.0
duration:      1:44s (104s)
start:         Mar 04 2021 10:04:13.44 (1310058253.44)
end:           Mar 04 2021 10:05:58.04 (1310058358.04)
size:          8.2 MB
messages:      2004
compression:   none [11/11 chunks]
types:         sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]
topics:        base_scan   2004 msgs    : sensor_msgs/LaserScan

이렇게하면 bag 파일에 기록 된 시간, 기록 시작 시간 및 종료 시간, 파일 크기, 메시지 수, 메시지 (및 주제) 내용 등을 알 수 있습니다. 이것은 기록 된 bag 파일에 예상 정보가 기록되어 있는지 확인하는 데 유용합니다.

rosbag는 로봇의 새로운 알고리즘을 디버깅 할 때 매우 유용한 도구입니다. 예를 들어 알고리즘을 디버깅 할 때 원시 센서 데이터를 사용하는 대신 rosbag에 기록 된 대표 데이터 세트를 재생하여 알고리즘에 센서 데이터를 제공합니다. 이렇게하면 알고리즘이 매번 정확히 동일한 데이터를 처리 할 수 ​​있습니다. 이 재현성은 디버깅 효율성을 높입니다. 로봇의 동작 변화는 새롭게 관측 된 미지의 센서 데이터 입력에 의한 것이 아니라 모두 코드를 변경 한 것에 의한 것이 보장된다.

감상

이번에는 아직지도 작성에 들어 있지 않았지만 ROS의지도에 대해 알고 rosbag라는 강력한 도구에 대해 배울 수 있었다. 지도의 작성에 대해서는 지금까지 경험이 없기 때문에, 보다 신중하게 이해해 가고 싶다.

참고문헌

프로그래밍 ROS Python으로 로봇 애플리케이션 개발
　　　　　　Morgan Quigley, Brian Gerkey, William D.Smart
　　　　　　　　　　　　　　　　　　 河田 卓志
　　　　　　　　　마츠다 아키히로, 후쿠지 마사키, 유타니 테츠오
　　　　　　　　　　　　　　　오일러리 재팬 발행