#프로그래밍 ROS< 지도서버 >

소개

하나의 참고서에 따라 ROS(Robot Operating System)를 어려움 없이 다루는 것이 목적이다. 그 제 21 탄으로서 「지도 서버」를 취급한다.

환경

가상 환경





소프트
VMware Workstation 15

실장 RAM
2GB

OS
우분투 64비트

ISO 파일
ubuntu-mate-20.04.1-desktop-amd64.iso



컴퓨터





장치
MSI

프로세서
Intel(R) Core(TM) i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz 2.50GHz

실장 RAM
8.00GB(7.89GB 사용 가능)

OS
Windows (Windows 10 Home, 버전: 1909)



ROS





Distribution
noetic

프로그래밍 언어
파이썬 3.8.5

시뮬레이션
gazebo

지도 서버

여기서는 (htps : // 이 m / 유야 시미즈 / ms / 515d76 83d3) 이전에 작성한지도 데이터를 ROS에서 사용할 수 있도록 map_server 패키지의 map_server 노드를 사용한다. YAML 파일에 적용한 다음 rviz의지도 표시에 대해서도 학습합니다.

map_server

다음은 이미지를 적절히 보여 주며지도에 대한 주제를 배포하는 방법을 보여줍니다.

map_server에 map.yaml을 적용하여 실행

이렇게하면 두 가지 주제가 전달됩니다.

주제 확인

위에서 두 가지가 이전 작업으로 전달 된 주제입니다.

map 주제

map 주제는 nav_msgs/OccupancyGrid 형태의 메세지로 맵 그 자체에 대응한다.

map_meta 주제

map_meta 주제는 nav_msgs/MapMetaData 유형의 메시지에서 YAML 파일의 데이터에 해당합니다.
다음은 map_meta 주제가 제공하는 내용입니다.

실제로 YAML 파일이있는 데이터와 일치하는 부분이 있음을 알 수 있습니다.

여기서는 보기 어려웠기 때문에 나타내지 않았지만, map 토픽이 전달하고 있는 내용을 echo에 의해 확인한 바, -1,0,1의 숫자로 구성된 화상 데이터였다. 지도 자체로 인해 많은 숫자의 배열로 잘 이미지를 잘라내지 못했지만 지도 자체에 해당하는 것이 문자 그대로임을 확인할 수있었습니다.

rviz에서의 표시

이하에서는, rviz로 맵을 표시하는 모습을, 적절히 화상을 나타내면서 설명한다.
rviz 준비

여기에 이미지 주제를 불러옵니다.

이미지 주제 지정


이미지 표시

실제로 이미지가 표시되었습니다. rviz 공간은 보는 방향을 자유자재로 바꿀 수 있으므로 다음과 같은 부감적인 관점에서도 가능하다.

지도 편집

이미지 편집 파일을 사용하여지도를 편집 할 수도 있습니다. 예를 들어, 로봇을 통과하지 않으려는 곳이 있으면 검은 색으로 채우거나 통로를 막을 때 로봇은 의사 장애물로 판단합니다. 실제로 장애물이 없어도 지도상에 있다고 할 수 있다. 여기에서는 나타내지 않지만, 정말로 그림 그리기 감각으로 흑이나 흰색으로 그리면 좋다.

감상

지도 서버를 구축하고, rviz에서도 표시할 수 있게 되어, 드디어 로봇에 지도를 사용할 준비가 되어 있어 앞으로의 학습이 점점 기대되고 있다. 마지막으로지도 편집을 보여 주었지만 이것을 다시 시도하고 싶습니다.

참고문헌

프로그래밍 ROS Python으로 로봇 애플리케이션 개발
　　　　　　Morgan Quigley, Brian Gerkey, William D.Smart
　　　　　　　　　　　　　　　　　　 河田 卓志
　　　　　　　　　마츠다 아키히로, 후쿠지 마사키, 유타니 테츠오
　　　　　　　　　　　　　　　오일러리 재팬 발행