소개

ROS의 PointCloud2를 잘라내는 방법이 없는지 생각해 보았습니다.
jsk-pcl-ros라는 패키지의 attention_clipper를 사용하면 지정된 box 내의 점 구름을 잘라내는 것을 알았습니다.
다음 방법을 설명합니다.

환경

ubuntu18.04
ROS:melodic

실행 절차

install

sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-pcl-ros
sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-visualization

다음과 같이 lauch를 만듭니다. input topic name, size 및 frame id는 자신의 환경에 맞게 수정합니다.


launch

<launch>

  <arg name="gui" default="false" />

  <arg name="input_cloud" value="/camera/depth/color/points" />

  <node name="attention_clipper"
        pkg="nodelet" type="nodelet"
        args="standalone jsk_pcl/AttentionClipper">
    <remap from="~input/points" to="$(arg input_cloud)" />
    <rosparam>
      initial_pos: [0, 0, 0]
      initial_rot: [0, 0, 0]
      dimension_x: 0.2
      dimension_y: 0.2
      dimension_z: 2
      frame_id: camera_depth_optical_frame
    </rosparam>
  </node>

  <node name="extract_indices"
        pkg="jsk_pcl_ros" type="extract_indices">
    <remap from="~input" to="$(arg input_cloud)" />
    <remap from="~indices" to="attention_clipper/output/point_indices" />
  </node>

</launch>

이렇게하면 다음 사진과 같이 지정된 상자에서 점 구름을 잘라낼 수 있습니다.

추가: 샘플

다음 패키지에서 attention_clipper를 쉽게 시도 할 수 있습니다.

사용법은 다음과 같습니다.

install

sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-pcl-ros
sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-visualization
git clone https://github.com/hoshianaaa/jsk_pcl_ros_samples.git
cd ~/catkin_ws/src

catkin build 
または
catkin make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

실행

roslaunch jsk_pcl_ros_samples attention_clipper.launch

attention_clipper의 BoundingBox는 topic으로 이동하거나 확장 할 수 있습니다.
예를 들면 다음과 같습니다.

BoundingBox 이동

rostopic pub /attention_clipper/input/pose geometry_msgs/PoseStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'base_link'
pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 0.1
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0"

BoundingBox 확대

rostopic pub /attention_clipper/input/box jsk_recognition_msgs/BoundingBox "header:
  seq: 0
  stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
  frame_id: 'base_link'
pose:
  position: {x: 0.0, y: 0.1, z: 0.0}
  orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0}
dimensions: {x: 0.2, y: 0.2, z: 0.2}
value: 0.0
label: 0"

또한 여러 BoundingBox를 지정할 수 있습니다.
샘플을 시작하는 방법은 다음과 같습니다.

샘플 시작 방법 (BoundingBox 다중)

roslaunch jsk_pcl_ros_samples attention_clipper_multi.launch 

이상입니다, 꼭보십시오!
또한 작동하지 않거나 수정 사항이 있으면 언제든지 문의하십시오.