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실행 예

만든 Tool plugin에서 게시 한 주제를 사용하여 화살표를 움직이는 예

ROS1 버전

이 코드를 rviz2 용으로 다시 작성하십시오.
ROS 강좌 111 포인트 받기 rviz display plugin 만들기

ROS1의 주요 변경 사항

point_display.hpp

받을 주제의 유형을 수정합니다.

    // void processMessage(const geometry_msgs::PointStamped::ConstPtr &msg);
    void processMessage(geometry_msgs::msg::PointStamped::ConstSharedPtr msg) override;

화살표 객체의 네임스페이스를 수정합니다.

    //boost::shared_ptr<rviz::Arrow> vis_arrow_;
    std::shared_ptr<rviz_rendering::Arrow> vis_arrow_;

properties:: 가 들어가서 추가합니다.

    rviz_common::properties::ColorProperty *color_property_;
    rviz_common::properties::FloatProperty *alpha_property_;

point_display.cpp