②CUDA-PCL 평가용 ROS2(Foxy) Realsense Node 구축

CUDA-PCL 평가용으로 Jetson AGX Xavier를 사용해, ROS2(Foxy)로 Realsense L515, D435등을 움직이기 위한 구축입니다. (Realsense의 ROS2 Foxy node와 librealsense에서 버전 불일치는 항상 발생하므로 요주의. 2022년 6월 16일 시점에서 동작 확인)

사전 작업

realsense_ros 및 LibRealSense2 버전 테이블 대응표

Realsense_ros의 Brach
필요한 LibRealsense2 버전


개발
v2.45.0 이상

foxy
v2.42.0 이상

ros2
v2.43.0 이상


Intel Official 의 방법으로, 구축하면 librealsense v2.41.0이 인스톨 되어 버리므로, ROS2 Foxy로 움직이기 위해서는 librealsense2는, 스스로 Build를 행한다.

librealsense2 설치

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense/
cd librealsense
./scripts/setup_udev_rules.sh
mkdir build && cd build
cmake ../
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

동작 확인

realsense-viewer를 움직여 동작 확인한다.

Docker에 직접 로그인한 경우

realsense-viewer

Docker에 SSH를 통해 로그인한 경우

export DISPLAY=:0
realsense-viewer

realsense-ros 설치

cd ~/data/ros2_ws/src
git clone -b foxy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

cd ~/data/ros2_ws/
colcon build --base-paths src/realsense-ros
source install/setup.bash

rviz2 시작

2개의 Terminal을 기동하거나, &를 붙여 기동해, 사용이 끝나면 프로세스를 kill한다.

rviz2 &

realsense2_camera Node 시작

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py filters:=pointcloud

rviz2 설정