③CUDA-PCL 평가용 ROS2(Foxy) VLP-16 Node 구축

CUDA-PCL 평가를 위해 VLP-16을 움직일 때의 메모.

사전 작업

VLP-16 Node 구축

Docker 내에서 VLP-16 용 노드를 빌드하십시오.

cd ~/data/ros2_ws/src/
git clone -b ros2 https://github.com/ros-drivers/velodyne

cd ~/data/ros2_ws/
colcon build --base-paths src/velodyne
source install/setup.bash

Jetson 측 설정

Docker 내부가 아닌 대형 Ubuntu에서 여기에서 작업합니다. 먼저 필요한 패키지를 설치하십시오.

sudo apt-get install arp-scan

Jetson의 eth0 IP 주소를 10.0.0.2로 고정합니다.

sudo vi /etc/network/interfaces.d/network

# The loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback

# The primary network interface
auto eth0

# DHCP 
#iface eth0 inet dhcp

# Static IP
iface eth0 inet static
address 10.0.0.2
netmask 255.255.255.0
#dns-nameservers 8.8.8.8

네트워크를 다시 시작합니다.

sudo /etc/init.d/networking restart

IP 주소가 할당되었는지 확인

ifconfig -a

...
eth0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 10.0.0.2  netmask 255.255.255.0  broadcast 10.0.0.255
        inet6 fe80::204:4bff:fecb:e19a  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        ether 00:04:4b:cb:e1:9a  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 54497  bytes 61371918 (61.3 MB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 131  bytes 45724 (45.7 KB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 41  
...

VLP-16 설정

VLP-16과 Jetson AGX Xavier를 직접 이더넷 케이블로 연결합니다. Jetson AGX Xavier에서 브라우저를 시작하고 10.0.0.201에 연결합니다. 기본 설정은 멀티캐스트로 데이터 전송을 수행하므로 Jetson AGX Xavier의 IP 주소로만 데이터를 전송하도록 변경합니다.




품목
값


호스트(Destination) IP Address
10.0.0.2




VLP-16이 네트워크에 있는지 확인하십시오.

sudo arp-scan -l

Interface: eth0, datalink type: EN10MB (Ethernet)
Starting arp-scan 1.9 with 256 hosts (http://www.nta-monitor.com/tools/arp-scan/)
10.0.0.201  60:76:88:10:5e:f9   Velodyne

3 packets received by filter, 0 packets dropped by kernel
Ending arp-scan 1.9: 256 hosts scanned in 3.386 seconds (75.61 hosts/sec). 1 responded

ROS Node 시작

다시 Docker에 로그인하고 ROS Node를 시작합니다.

ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node

ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_convert_node-VLP16-launch.py

rviz2 

rviz2 설정