소개

이 기사는 다음 기사의 연속입니다.
ROS2 Foxy 환경에 TurtleBot3 Gazebo 시뮬레이션을 설치하고 Navigation2를 실행할 때까지

Navigation2에서는 Waypoint Follower라는 새로운 기능이 추가되어 Waypoint를 지정하여 Navigation을 실행할 수 있습니다.

이번에 이 기능을 TurtleBot3의 Gazebo 시뮬레이션 환경을 사용해 rviz2에서 Waypoint를 지정해 움직입니다.

실행

TurtleBot3 시뮬레이션 시작

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

Navigation2 실행

$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py

rviz2가 시작되면 위의 2D Pose Estimate에서 초기 위치를 지정하여 다음 화면

왼쪽 하단 UI 화면에서 Waypoint mode 클릭

위의 Navigation2 Goal에서 경유하려는 Waypoint를 순서대로 지정

오른쪽 하단 UI 화면에서 Start Navigation를 클릭하여 실행

다음은 중계 지점에서 멈추도록 파라미터를 변경
turtlebot3/turtlebot3_navigation2/param 아래에 있는 설정 파일 편집
버거를 사용하는 경우 burger.yaml
burger.yaml

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    loop_rate: 20
    stop_on_failure: false
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
      wait_at_waypoint:
        plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
        enabled: True
        waypoint_pause_duration: 1000

waypoint_pause_duration 로봇이 정지할 수 있는 시간을 지정(단위는 밀리초)

이 동영상에서도 WayPoint mode로 이동하는 순서가 소개되어 있습니다.

Navigation2 Waypoint Follower Tutorial (ROS World 2020)

참고