Python Robot Simulator (Klampt)

Klamp't (Kris' Locomotion and Manipulation Planning Toolbox)

개요

클램프(Kris'Locomotion and Manipulation Planning Toolbox)는 로봇의 모델링, 시뮬레이션, 계획, 최적화 및 시각화를 위한 오픈 소스 크로스 플랫폼 소프트웨어 패키지입니다. 이는 로봇 공학 학습, 로봇 분석, 알고리즘 개발 및 지능형 동작 프로토타이핑을 위한 다양한 액세스 가능한 프로그래밍 도구를 제공하는 것을 목표로 합니다. 로봇의 조작과 이동에 특히 강점이 있습니다.

역사적으로, 그것은 주로 연구 플랫폼으로 2009 년부터 인디애나 대학에서 개발을 시작했습니다. 2013년 이후 인디애나 대학과 듀크 대학 교육에 사용되고 있습니다. 그 이후로 전 세계의 다른 실험실에서 채택되었습니다.

특징

로봇 모델링, 운동학, 역학, 제어, 동작 계획, 시뮬레이션 및 시각화를 위한 통합 C++ 및 Python 패키지.

다리 식 및 고정 기반 로봇 지원

Robot Operating System (ROS) 및 Open Motion Planning Library (OMPL)와 상호 운용 가능

많은 샘플링 기반 모션 플래너가 구현되었습니다

고속 궤도 최적화

실시간 작동 계획

포워드 및 인버스 동역학, 포워드 및 인버스 역학

접촉 역학 계산 (힘 폐쇄, 지원 다각형, 강체 및 작동 로봇의 안정성)

계획 모델은 시뮬레이션 모델과 완전히 분리되어 있습니다. 이렇게 하면 불확실성과 모델링 오류를 시뮬레이션할 수 있습니다.

삼각형 메쉬/삼각형 메쉬 충돌로 인한 강건한 강체 시뮬레이션.

PID 제어, 토크 제어 및 속도 제어 모터의 시뮬레이션.

카메라, 깊이 센서, 레이저 거리계, 자이로스코프, 힘/토크 센서, 가속도계 등 다양한 센서의 시뮬레이션.

일부 플랫폼에서 작동 (*nux 환경,Windows,MacOS,Google Colab)

사용해보기

install

환경

ubuntu18.04

intall

pip3 install klampt
pip3 install PyQt5
git clone http://github.com/krishauser/Klampt-examples
cd Klampt-examples/Python3/demos

데모

gl_vis

python3 gl_vis.py

mouse_capture

python3 mouse_capture.py

path_test

python3 path_test.py

planning_test

pyhton3 planning_test.py

resouce_demo

python3 resouce_demo.py

sensor_test

python3 sensor_test.py

robotiq_test

python3 robotiq_test.py

sp 헤로. py

python3 sphero.py

trajectory_test

python3 trajectory_test.py