# 프로그래밍 ROS < 키보드 조작 (시뮬레이션) >

소개

하나의 참고서에 따라 ROS(Robot Operating System)를 어려움 없이 다루는 것이 목적이다. 그 제 17 탄으로서 키보드 조작 (시뮬레이션)을 다룬다.

환경

가상 환경





소프트
VMware Workstation 15

실장 RAM
2GB

OS
우분투 64비트

ISO 파일
ubuntu-mate-20.04.1-desktop-amd64.iso



컴퓨터





장치
MSI

프로세서
Intel(R) Core(TM) i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz 2.50GHz

실장 RAM
8.00GB(7.89GB 사용 가능)

OS
Windows (Windows 10 Home, 버전: 1909)



ROS





Distribution
noetic

프로그래밍 언어
파이썬 3.8.5

시뮬레이션
gazebo

구현

이전 (htps : // 코 m / 유야 시미즈 /)의 프로그램을 시뮬레이션 Gazebo를 기동시킨 상태에서 turtlebot을 움직여보십시오.

이하에 그 때의 실행 모습을 나타낸다.


확실히 키보드 입력에 대해 프로그래밍 한대로 움직이고 있음을 알 수 있습니다.

감상

이번에는 움직일 뿐이었기 때문에 매우 간단했습니다. 그러나 실제로 시뮬레이션에서 움직일 수 있었기 때문에 마침내 여기까지 왔습니까? 기본 중의 기본일지도 모르지만, 컨트롤러를 사용한 조작이라고 하게 되면 이 근처의 지식이 많이 도움이 될 것이라고 생각한다. 다음은 rviz의 기본 사용법을 배웁니다. 드디어 지도 생성 준비와 같은 곳이다.

참고문헌

프로그래밍 ROS Python으로 로봇 애플리케이션 개발
　　　　　　Morgan Quigley, Brian Gerkey, William D.Smart
　　　　　　　　　　　　　　　　　　 河田 卓志
　　　　　　　　　마츠다 아키히로, 후쿠지 마사키, 유타니 테츠오
　　　　　　　　　　　　　　　오일러리 재팬 발행