Autoware Autoware/ROS에서 구동계로의 출력 방법 검토(차량/대차/모터) Autoware의 출력 결과를 사용하여 실제 차량/대차 등을 움직이고 싶다. 그 때문에 여러가지 조사했으므로 내용을 정리해 둔다. * 좌우의 2륜을 다른 모터로 구동시켜 궤적추종의 제어가 가능 * 가능한 한 싸게 구축 : 기준은 3 만엔 이내 (PC와 Velodyne 제외) * 모터 * 긴급 정지 버튼 * 트랜지스터/릴레이/모터 드라이버 * 라즈파이/GPIO 기어드 모터 약 3000엔. 간단... pigpioROSgpioPWMAutoware Autoware로 자동 주행/패스 계획 작성한 지도와 주행 경로 파일을 사용하여 차량을 주행시켜 본다. <전단> 지도 만들기: 주행 경로 만들기 : ※참고 참고 페이지에 배워, 지도와 주행 경로를 읽어 Computing의 필요 항목을 가동시켰다. topic을 확인해 보니 당초 Twist_cmd.twist가 0이었다. Waypoint 파일의 속도가 제로가 되어 있었기 때문에, 10 정도로 해 보았지만, 여기는 보지 않은 것 같다. ... AutowareROS Autoware에서 주행 경로(Waypoint) 만들기 자율주행 시 차량이 추종하기 위한 주행 경로/코스인 Waypoint를 작성한다. 지도 작성이 완료되었다고 가정합니다. ※참고 P49 부근 재생하자마자 일시정지. Setup Tab TF 및 Vehicle Model 설정 Map Tab 지도 파일 및 TF 설정 Sensing Tab voxel_grid_filter 선택 Computing Tab ndt_matching의 app로 Initial Po... AutowareROS Autoware/ROS로 지도 만들기 Velodyne VLP-16을 사용하여 방 안에서 자율주행용 맵을 작성해 봅니다. 참고 : 측정용으로 대차를 만들어 보았다. (※ 최종적으로는 모터를 붙여 달릴 예정) ARM의 Sensing 탭에서 VLP-16을 클릭합니다. points_raw 주제에서 데이터가 흐른다. velodyne_points 주제에서 데이터가 흐릅니다. ROSBAG 버튼을 클릭합니다. vlp-16.bag 파일이 생성됩... AutowareVelodynervizROS Autoware ROSBAG 데모 이동 전단: Ubuntu에 Autoware Docker가 설치된 상태 기본적으로는 아래의 공식 페이지를 따라 진행하지만 일부 차이가 있었다. 호스트 PC측의 shared_dir에 샘플 데이터를 다운로드한다. 이렇게 하면 컨테이너를 재작성할 때마다 다운로드할 필요가 없어진다. 호스트 PC 여기가 자신은 빠졌다. 어디의 폴더라도 좋을 것이라고 생각했지만 .autoware 폴더(autoware 폴더가 ... AutowarerosbagrvizROS Autoware/ROS에서 Velodyne VLP-16 설정 Autoware Docker가 시작된 상태. Velodyne과 PC를 직접 이더 케이블로 연결. PC의 유선 접속 주소를 Velodyne과 같은 192.168.0.xx 계로 설정. IP를 지정하여 Velodyne의 설정 화면을 열고, 대상에 PC의 IP를 설정한다. 포인트 클라우드의 노드를 시작합니다. 사용법: $roslaunch [package] [filename.launch] 참고: Ad... AutowareVelodynervizROS AI 자동 운전 라디콘 카 프로토 (4-3 Visual SLAM (RTAB-Map) #1) Dense Visual SLAM의 RTAB-Map 패키지로 자율 주행을 시도했습니다. Autoware는 ORB_SLAM2로 자기 위치 추정을 할 수 있습니다만, 생성된 PointCloud 맵을 활용하고 싶었으므로 이번에는 RTAB-Map를 사용했습니다. Jetson AGX Xavier RealSense D455 JetPack 4.2 ROS melodic RTAB-Map RTAB-Map과 Re... AutowareJetsonAGXXavierRealsenseD455ROS Ubuntu18.04에 Autoware.AI 설치 Ubuntu18.04에 Autoware.AI를 설치하여 ROSBAG Demo를 실행합니다. MacBookPro A1708 (Core i7, 16GB RAM, 512GB SSD) 우분투 18.04 ROS Melodic Qt Creator 4.9.2 Autoware 1.14.0 기본적으로 공식 절차 참조합니다. System dependencies for Ubuntu 18.04/Melodic 소스... Autoware하지만ubuntu18.04 Windows10 WSL에 Autoware Install(2부) 지난번에는 Ubuntu16.04+Autoware1.10.0을 Win10의 WSL상에서 동작시켰습니다만, 이번은 Ubuntu18.04+Autoware1.13.0 으로 가고 싶습니다. 이 페이지의 정보만으로 셋업을 할 수 있도록 기술하고 있습니다만, 설명 등은 필요에 따라서 링크처도 참조해 주세요. 작업을 전제로 하는 환경 지난번처럼 환경을 구축 - WSL과 Ubuntu18.04를 Windows... WSLROS아웃 균열. 사랑AutowareLXDE
Autoware/ROS에서 구동계로의 출력 방법 검토(차량/대차/모터) Autoware의 출력 결과를 사용하여 실제 차량/대차 등을 움직이고 싶다. 그 때문에 여러가지 조사했으므로 내용을 정리해 둔다. * 좌우의 2륜을 다른 모터로 구동시켜 궤적추종의 제어가 가능 * 가능한 한 싸게 구축 : 기준은 3 만엔 이내 (PC와 Velodyne 제외) * 모터 * 긴급 정지 버튼 * 트랜지스터/릴레이/모터 드라이버 * 라즈파이/GPIO 기어드 모터 약 3000엔. 간단... pigpioROSgpioPWMAutoware Autoware로 자동 주행/패스 계획 작성한 지도와 주행 경로 파일을 사용하여 차량을 주행시켜 본다. <전단> 지도 만들기: 주행 경로 만들기 : ※참고 참고 페이지에 배워, 지도와 주행 경로를 읽어 Computing의 필요 항목을 가동시켰다. topic을 확인해 보니 당초 Twist_cmd.twist가 0이었다. Waypoint 파일의 속도가 제로가 되어 있었기 때문에, 10 정도로 해 보았지만, 여기는 보지 않은 것 같다. ... AutowareROS Autoware에서 주행 경로(Waypoint) 만들기 자율주행 시 차량이 추종하기 위한 주행 경로/코스인 Waypoint를 작성한다. 지도 작성이 완료되었다고 가정합니다. ※참고 P49 부근 재생하자마자 일시정지. Setup Tab TF 및 Vehicle Model 설정 Map Tab 지도 파일 및 TF 설정 Sensing Tab voxel_grid_filter 선택 Computing Tab ndt_matching의 app로 Initial Po... AutowareROS Autoware/ROS로 지도 만들기 Velodyne VLP-16을 사용하여 방 안에서 자율주행용 맵을 작성해 봅니다. 참고 : 측정용으로 대차를 만들어 보았다. (※ 최종적으로는 모터를 붙여 달릴 예정) ARM의 Sensing 탭에서 VLP-16을 클릭합니다. points_raw 주제에서 데이터가 흐른다. velodyne_points 주제에서 데이터가 흐릅니다. ROSBAG 버튼을 클릭합니다. vlp-16.bag 파일이 생성됩... AutowareVelodynervizROS Autoware ROSBAG 데모 이동 전단: Ubuntu에 Autoware Docker가 설치된 상태 기본적으로는 아래의 공식 페이지를 따라 진행하지만 일부 차이가 있었다. 호스트 PC측의 shared_dir에 샘플 데이터를 다운로드한다. 이렇게 하면 컨테이너를 재작성할 때마다 다운로드할 필요가 없어진다. 호스트 PC 여기가 자신은 빠졌다. 어디의 폴더라도 좋을 것이라고 생각했지만 .autoware 폴더(autoware 폴더가 ... AutowarerosbagrvizROS Autoware/ROS에서 Velodyne VLP-16 설정 Autoware Docker가 시작된 상태. Velodyne과 PC를 직접 이더 케이블로 연결. PC의 유선 접속 주소를 Velodyne과 같은 192.168.0.xx 계로 설정. IP를 지정하여 Velodyne의 설정 화면을 열고, 대상에 PC의 IP를 설정한다. 포인트 클라우드의 노드를 시작합니다. 사용법: $roslaunch [package] [filename.launch] 참고: Ad... AutowareVelodynervizROS AI 자동 운전 라디콘 카 프로토 (4-3 Visual SLAM (RTAB-Map) #1) Dense Visual SLAM의 RTAB-Map 패키지로 자율 주행을 시도했습니다. Autoware는 ORB_SLAM2로 자기 위치 추정을 할 수 있습니다만, 생성된 PointCloud 맵을 활용하고 싶었으므로 이번에는 RTAB-Map를 사용했습니다. Jetson AGX Xavier RealSense D455 JetPack 4.2 ROS melodic RTAB-Map RTAB-Map과 Re... AutowareJetsonAGXXavierRealsenseD455ROS Ubuntu18.04에 Autoware.AI 설치 Ubuntu18.04에 Autoware.AI를 설치하여 ROSBAG Demo를 실행합니다. MacBookPro A1708 (Core i7, 16GB RAM, 512GB SSD) 우분투 18.04 ROS Melodic Qt Creator 4.9.2 Autoware 1.14.0 기본적으로 공식 절차 참조합니다. System dependencies for Ubuntu 18.04/Melodic 소스... Autoware하지만ubuntu18.04 Windows10 WSL에 Autoware Install(2부) 지난번에는 Ubuntu16.04+Autoware1.10.0을 Win10의 WSL상에서 동작시켰습니다만, 이번은 Ubuntu18.04+Autoware1.13.0 으로 가고 싶습니다. 이 페이지의 정보만으로 셋업을 할 수 있도록 기술하고 있습니다만, 설명 등은 필요에 따라서 링크처도 참조해 주세요. 작업을 전제로 하는 환경 지난번처럼 환경을 구축 - WSL과 Ubuntu18.04를 Windows... WSLROS아웃 균열. 사랑AutowareLXDE