작성한 지도와 주행 경로 파일을 사용하여 차량을 주행시켜 본다.

<전단>
지도 만들기: htps : // m / at / ms / f26d63b778 a 783929 a b7
주행 경로 만들기 : htps : // 이 m/아츠토/있어 ms/03d951143b908c59세 f1

※참고
htps : // / fp p t f rm. 기주 b. 이오 / 맞아도 cs / 04. 어쩌면 이미 s_D 리ゔ / 00. 매혹 /
htps : // 코 m / k 코 h / ms / db88 ~ bd6923 A668c3164
htps : // 코 m / Yuk kysai / / ms / 98 A 39dc4b842d7135 2
htp // 4c281b16296b2a b02a4e0b2e3f75446d. cd 네 xt. st레 m. 네. jp / ran dc / 미라이 / 3_ 어쩌면 _LP. pdf

각 파일 로드

참고 페이지에 배워, 지도와 주행 경로를 읽어 Computing의 필요 항목을 가동시켰다.

디버깅

topic을 확인해 보니 당초 Twist_cmd.twist가 0이었다.
Waypoint 파일의 속도가 제로가 되어 있었기 때문에, 10 정도로 해 보았지만, 여기는 보지 않은 것 같다.

하기 커맨드로 그래프화하여 확인해 보았다.

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

잘 출력되지 않은 twist_cmd는 final_waypoins, current_velocity, current_pose로부터 계산되고 있음을 알 수 있습니다. 각각의 값을 보지만, 아무래도 그런 값이 날고 있다. 그래서 pure_pursuit의 설정 값이 수상하다.

설정값에 대하여

htps : // / fp p t f rm. 기주 b. 이오 / 맞아도 cs / 05. 어쩔 수 있어_파라메 rs/04. 코 m 뿌친 g /
【lattice_velocity_set】
[app]에서는 장애물 검출 범위를 설정합니다만, 실내 맵이라면 공간이 너무 좁기 때문에 [Detection Range]와 [Deceleration Range]는 작은 값으로 둡니다.
0이나 0.15

【pure_pursuit】
차량 제어 명령이 되는 목표 속도와 목표 각속도를 ROS 주제로 전달할 때 활성화합니다. [app]에서 [Dialog]를 선택
[Velocity]는 타겟 볼의 이동 속도로 2(km/h)를 설정합니다.
[Lookahead Distance]는 타겟 볼까지의 거리로서 1(m)을 설정합니다.
라디콘에서는 이 비율(2km/h:1m, 4km/h:2m, 6km/h:3m)이 좋은 것 같습니다.

→ 자신의 경우는 Dialog라고 Twist_cmd가 출력되지 않았기 때문에, Waypoint로 해 보면 잘 출력되었다.



Twist_cmd가 출력된 것을 알 수 있다.
각속도는 0.38~-0.38
속도는 2.6 정도가 나온다.



자신의 설정 값.

출력

지금까지 차량을 움직이는 데 필요한 다음 값을 출력 할 수있었습니다.

twist_cmd.twist.linear.x : 목표 속도(m/s)
twist_cmd.twist.angular.z:목표 각속도(rad/s)