소개

ubuntu20.04LTS의 ROS Noetic에서 rtabmap_ros를 이동했으므로 그 방법을 기록했습니다.

운영 환경

이하의 환경에서 동작 확인했습니다.


품목
값


CPU
Ryzen5

OS
Ubuntu20.04LTS

ROS
Noetic Ninjemys

ROS Noetic 설치

이미 ROS가 들어있는 분은 날려주세요.

apt에 ROS 다운로드 대상 등록

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

공개 키 얻기

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

설치

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

환경 변수 설정

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

ROS 패키지 설치 프로그램 설치

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

rosdep 초기화

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

작업 공간 만들기

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

RTAB-MAP 설치 (apt에서)

다음 명령으로 설치합니다.

sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros ros-noetic-rtabmap

RTAB-MAP 설치 (소스에서 빌드)

왠지 자신의 환경에서는 apt로부터 인스톨하면 후술의 데모가 움직이지 않았기 때문에 소스로부터 빌드했습니다.

아래 Build from source 참조
htps : // 기주 b. 코 m / 인 t로 b / r 타b 마 p_로 s

아래에서 RTAB-MAP 본체 설치 및 빌드

$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake .. 
$ make
$ sudo make install

rtabmap_ros 설치 및 빌드

$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
$ catkin_make -j1

데모 실행

먼저 아래에서 rosbag을 다운로드합니다.
demo_mapping.bag

터미널을 열고 다음을 실행

roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch 

다른 터미널에서 rosbag을 다운로드 한 디렉토리에서 다음을 실행합니다.

rosbag play --clock demo_mapping.bag

이러한 GUI 화면이 표시됩니다.


GUI 화면의 견해는 이하 기사를 참고해 주세요.
RTABMAP 사용법

다음으로 데모 런타임의 rqt_graph를 살펴 보겠습니다.

rqt_graph

rtabmap에

/jn0/base_scan

/tf

/data_throttled_image/compressed

/data_throttled_image_depth/compressedDepth,

/data_throttled_camera_info

주제가 입력되었습니다.
/rtabmap/rtabmapviz는 GUI 화면의 노드입니다.

/data_throttled_image/compressed는 RGB 이미지,/data_throttled_image_depth/compressedDepth는 Depth 이미지,/data_throttled_camera_info는 카메라 파라미터입니다.
/jn0/base_scan 토픽은 LaserScan 타입으로 2DLiDAR의 스캔을 입력하고 있는 것 같습니다.

마지막으로

다음 번에는 RealSense L515를 사용하여 환경을 SLAM합니다.
apt에서 rtabmap_ros를 설치하고 데모가 움직이는 분은 꼭 댓글을 달아주세요.

참고

rtabmap_ros - ROS Wiki
ㅡㅡㅡㅡ 로 s. 오 rg / r 타마 p_로 s

RTABMAP 사용법
htps : // 이 m/k65c1/있어 ms/7아 4df58b50아 587후 d3에2

Realsense에서 SLAM을합니다.
htps : // m / k65c1 / ms / 0d9039c021에 cb26b04에

RTABMAP을 요한다 전편
htps : // m / t / ms / b3c00 A62757244 A6E16c

RTAB-Map 데모 이동
h tps://ゔぇぉ아 rt-인테컥 겐세. 이 m / b ぉ g / 룬 - r-b-p에서도 /