서장 0. ROS를 사용하여하고 싶은 것

$\huge{ROS를 사용해 하고 싶은 것은 “자동 항행”입니다. }$

이 일을 하기 위해서는 여러가지 길을 거쳐 갈 수 있다고 생각합니다.
그 때문에, 이 “자동 항행”을 향한 자작 로봇을 만들면서 투고해 나가려고 생각합니다.

1.메카 설계한 로봇

우선은 이런 느낌을 CAD로 설계했습니다. 어쨌든 자동 항해 목표를 달성 할 수있는 부품
각각 담고 있습니다.

2. 하드웨어 구성

하드웨어의 구성에 대해서는 아래와 같은 그림으로 개요를 설명합니다.

3. 실천 환경

메인 PC : LattePanda Alpha864
CPU : Intel Core m3-7y30
RAM : 8GB
ROM : 64GB
OS : Ubuntu16.04
ROS 환경 : 키네틱

4.구입한 것(필요한 것＋사용할 수 있는 물건)

전부는 아니지만 구입한 것을 아래에 올립니다.

메인 PC:Lattepanda Alpha864( htps //w w. df 로보 t. m / p 로즈 ct-1728. HTML )

메카남 구동부:( htps://w w. 아이 그림 xp 레즈. 작은 m/ m/32861578501. html?spm=아 2g0s. 9042311.0.0.27424C4dCq9 개 T )
↑ 가격은 변동하기 때문에 AliExpress를 세심하게 보고, 싼 때를 노릴 수 있으면 좋을 것 같습니다.

제어기기: SPRESENSE 메인보드( htps //w w. 슈 tch-s 시엔세. 코 m/타타 g/3900/ )
　　　　SPRESENSE 확장 보드( htps //w w. 슈 tch-s 시엔세. 코 m/타타 g/3901/ )
Arduino 용 CNC 실드 확장 보드 (https://www.amazon.co.jp/A4988%E3%83%89%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%90%E3%83%9C%E3%83%BC% E3%83%89-CNC%E3%82%B7%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%83%89%E6%8B%A1%E5%BC%B5%E3%83%9C% E3%83%BC%E3%83%89-Arduino%E7%94%A8-%E5%BD%AB%E5%88%BB%E6%A9%9F-3D%E3%83%97%E3%83 %AA%E3%83%B3%E3%82%BF/dp/B07SHS36G3/ref=sr_1_8?__mk_ko_KR=%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%8A&keywords= CNC+Shield&qid=1578203359&s=electronics&sr=1-8)

모터 드라이버: 스테핑 모터 드라이버 모듈( htp // 아키즈키덴시. 코 m/분 g/g/gK-14791/ )

조이스틱: PS4 컨트롤러( https://online.nojima.co.jp/SIE-CUH-ZCT2J-%E3%80%90PS4%E3%80%91-%E3%83%AF%E3%82%A4%E3%83%A4% E3%83%AC%E3%82%B9%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9%E3% 83%BC%28DUALSHOCK4%29-%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%83%83%E3%83%88%EF%BD%A5%E3%83%96%E3%83%A9 %E3%83%83%E3%82%AF/4948872414203/1/cd/ )
↑이외에 통상의 마우스로 조작도 가능합니다만, 메카남 휠 로봇으로 평행 이동을 즐기는 경우, 아날로그 스택이 2개 있는 컨트롤러라면 편리합니다.

LiDAR:RPLIDAR A1M8( htps //w w. df 로보 t. m / p 로즈 ct-1125. HTML? 어서 rch = ぃだ r &에서 sc 리 p 치온 = t 루에 )

WEB 카메라 : 200만 화소 WEB 카메라 광각 120°마이크 내장( htps //w w. 아마존. 이. jp/gp/p 로즈 ct/B01LXYHF71/레 f=ㅇpx_요_dt_b_아신_치 tぇ_오03_s00? 아니 = U TF8 & psc = 1 )

LeapMotion:( https://www.amazon.co.jp/%E3%80%90%E5%9B%BD%E5%86%85%E6%AD%A3%E8%A6%8F%E4%BB%A3%E7 %90%86%E5%BA%97%E5%93%81%E3%80%91-Leap-Motion-%E5%B0%8F%E5%9E%8B%E3%83%A2%E3%83% BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC% E3%83%A9%E3%83%BC-3D%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3/dp/B00GWCATS8 )
← 몇 년 전 싼 가격으로 팔 때 구입했습니다

5.구입한 것(ROS에는 관계 없지만 사용한 것)

16chServo 모터 드라이버 :( https://www.amazon.co.jp/HiLetgo-PCA9685-16%E3%83%81%E3%83%A3%E3%83%B3%E3%83%8D%E3%83%AB-12- %E3%83%93%E3%83%83%E3%83%88-Arduino%E3%81%AB%E5%AF%BE%E5%BF%9C/dp/B01D1D0CX2/ref=pd_sbs_328_1/358-9837536 -8842439?_encoding=UTF8&pd_rd_i=B01D1D0CX2&pd_rd_r=d1850f4c-1a31-40df-af25-fb61b91ccc62&pd_rd_w=i3HrI&pd_rd_wg=b1Z46&pf_rd_p=1585d594-d9d0-474b-8a4e-69eca1566911&pf_rd_r=VPC67HNH6YMFCMPPVPAD&psc=1&refRID=VPC67HNH6YMFCMPPVPAD )

벅 DCDC 컨버터: ( htps //w w. 아마존. 이. jp/gp/p 로즈 ct/B00ZC045ZY/레 f=ㅇpx_요_dt_b_아신_치 tぇ_오08_s00? 아니 = U TF8 & psc = 1 )

암용 서보:( htps //w w. 아마존. 이. jp/gp/p 로즈 ct/B07QZW1S4·레 f=ㅇpx_요_dt_b_아신_치 tぇ_오09_s00? 아니 = U TF8 & psc = 1 )

그리퍼 핸드:( htps //w w. 아마존. 이. jp/gp/p 로즈 ct/B07L9Tkk7/레 f=ㅇpx_요_dt_b_아신_치 tぇ_오05_s00? 아니 = U TF8 & psc = 1 )
↑ 서보 모터는 부속되어 있지 않으므로 별도 구입이 필요합니다

etc:그 밖에도 프레임이나 배터리등 있습니다만, 안전을 확보하면서 즐길 수 있는 부품을 선택해 주세요.

6. 실시 절차

다음의 순서로 로봇 만들기로부터 자동 항행까지의 내용을 써 가려고 생각합니다.
조금 LeapMotion에서의 동작 등 탈선은 양해 바랍니다.

1장. 로봇의 ROS 대응
2장. 로봇 조작
3장. LiDAR 이동
4장 .urdf 만들기
5장. SLAM 사용하기
6장. AMCL에서 자기 위치 추정하기
7장. 자동 항행

다음은 1장. 로봇의 ROS 대응

다음은 로봇의 ROS 대응에 대해 쓰려고 생각합니다. 주로 ArduinoIDE에서 rosserial 라이브러리를 사용할 때의 방법과 주의점에 대해 쓰려고 합니다. 기대하세요!