Autoware의 출력 결과를 사용하여 실제 차량/대차 등을 움직이고 싶다.
그 때문에 여러가지 조사했으므로 내용을 정리해 둔다.

<희망의 요건>
* 사람 (체중 60kg)을 실어 실내 (바닥)를 주행하고 싶다 (초속 10cm 정도로 OK)
* Autoware/ROS 움직이는 강력한 노트북에서 PWM 통제
* 좌우의 2륜을 다른 모터로 구동시켜 궤적추종의 제어가 가능
* 가능한 한 싸게 구축 : 기준은 3 만엔 이내 (PC와 Velodyne 제외)

<상정하는 구성 요소>
* 모터
* 배터리 (12V 딥 사이클 배터리 등)
* 퓨즈
* 긴급 정지 버튼
* 트랜지스터/릴레이/모터 드라이버
* 라즈파이/GPIO
* PC

초호기 : 사진

모터 선정

기어드 모터

htps //w w. 아마존. 이. jp/gp/p 로즈 ct/B07J4TXTQD/
약 3000엔. 간단한 구조로 낮은 RPM을 실현할 수 있다.

DC 모터

싸다.

브러시리스 DC 모터

드론 등에도 사용된다. 제어가 어렵다.

인휠 모터

바퀴까지 포함하고 있기 때문에 조립이 간단합니다. 인간이 타도 괜찮습니다.

엔코더 모터

DC 모터에 센서가 붙은 것.

차체/유닛의 선정

연구용 트롤리

htps //w w. vs와. 이. jp / p 로즈 cts / 우에 l 로보 t / 그럼 x. HTML
높다. 30-50만엔 정도.


htps : // t-f 여과 g. 코 m / p 로즈 cts / 오징어 rt_ 에즈 /
85,000엔. 조금 높고 사람이 탈 수 없다.


ZMP. 300만엔.
htps //w w. zmp. 이. jp / p 로즈 cts / 및 ls / 로보 ts / Pour rue l

전동 대차

약 7만엔.
htps //w w. 모토로. 이 m/g/04290981/

전동 킥보드용

약 5000엔. 좋아. 브러시리스 DC 모터 3상 + 홀 5선이 많다.
htps //w w. 아마존. 이. jp/gp/p 로즈 ct/B08GY9KY28/

전동 자전거용

약 7000엔. 좋지만, 구동을 위해 체인을 조립할 필요가 있다.
htps //w w. 아마존. 이. jp/gp/p 로즈 ct/B0822QS pR/

세니어카용

조금 부피가 커지면 배선이 불명.
htps : // 펑크. 오 c 치온 s. 야호오. 이. jp/jp/아우 c치온/c806479174

휠체어용

좌석까지 전부 갖추어져 있는 것은 좋지만, 조금 부피가 큰 것은, 배선이 불명.
htps : // 펑크. 오 c 치온 s. 야호오. 이. jp/jp/아우 c치온/k517347800

AGV용

좋지만 일본에서는 사기가 어렵다. 공업용 끈적거리는 것이 많다.
h tps // 그럼 파네세. 아바바. 이 m/g/아gvd리ゔぃんgーぇ에 l. HTML
h tp // w w. 닛포 d. 이. jp/소치온. php
https://japanese.alibaba.com/product-detail/24v-250w-agv-driving-wheel-robot-motor-500w-automated-guided-vehicle-motor-with-10inch-12inch-8inch-wheel-160005239849 html

로봇용

내하중 30kg 정도. 조금 높다. 3만엔 정도.
htps //w w. 로보 t 쇼 p. 이 m/jp/그럼/로 ゔぁて chrd03ー24vー로보 td리ゔぇ-sys m. HTML

현실적인 차량

제어 출력 검토

USB → I2C 출력 → 모터 드라이버 (PCA9685 보드) → PWM 제어

PC에서 GPIO 출력

USB 연결 모터 드라이버

대전류에서도 갈 수 있는 타입도 있습니다.
htps //w w. 슈 tch-s 시엔세. 코 m/타타 g/1061/
htps //w w. 뽀뽀. 코 m / 카테고 ry / 94 / 포페 mp ぇ

Arduino 사용

라즈파이 이용

htps : // 이 m/면 DY/있어 ms/0089b0f52 아 cf23b7d3f1
h tp://포레s와 파 끝난. 웨 b. FC2. 소 m/로s/로s_5th_세봉 r_나고야_왓 pt. PDF
htps //w w. s에서 멋지다. 네 t/모야나리/로 sl-165988072
htps : // m / 네 K / ms / 7 2f 또는 b57705818 A 46b

구입한 것

이것을 선택.
htps : // 그럼. 오, xp rs. m / m / 4000687647392. HTML

브러시리스 DC 모터 제어

htps //w w. 덴시. cぅb/코오 k보오 k/오우 t프 t/원래 r/bldc/1-9. HTML
htps //w w. 그래, ds. 이 m / TB6605-BLDC - 원래 r-t-f-r-r-u-p-4024. HTML

Autoware 제어 출력 정보

twist_cmd.twist.linear.x : 목표 속도(m/s)
※ 마이너스의 값이 되는 일이 있습니다만, Autoware 1.9.1에 백 기능은 없기 때문에, abs() 함수로 모두 플러스가 되도록 변환.
twist_cmd.twist.angular.z:목표 각속도(rad/s)
※오른쪽 커브가 마이너스로, 왼쪽 커브가 플러스.

안전 대책

서지 대책, 퓨즈, 긴급 정지 버튼 등을 넣어 안전을 중시한 실장을 목표로 한다.
모르는 것은 자세한 사람에게 물어본다.
htps : //에서 원하는 l. 치에부쿠로. 야호오. 이. jp / 쿠에 / 쿠에 s 치온 _ 큰 1 / q13229643213