소개

지난번에는 Ubuntu16.04+Autoware1.10.0을 Win10의 WSL상에서 동작시켰습니다만, 이번은 Ubuntu18.04+Autoware1.13.0 으로 가고 싶습니다. 이 페이지의 정보만으로 셋업을 할 수 있도록 기술하고 있습니다만, 설명 등은 필요에 따라서 링크처도 참조해 주세요.

작업을 전제로 하는 환경

지난번처럼 환경을 구축
- WSL과 Ubuntu18.04를 Windows 10에 설치하십시오.
- VcXsrv를 설치합니다.

Ubuntu on WSL 환경 설정

LXDE 설치

이하, 전회와 같은 순서로 WSL상의 Ubuntu18에 LXDE를 인스톨 한다.
gnome-terminal의 설치와 ROS 환경 변수의 설정도 사전에 실시해 둔다.

$ sudo apt update
$ sudo apt install lxde
$ sudo apt install gnome-terminal
$ echo "export DISPLAY=localhost:0.0" >> .bashrc
$ echo "export ROS_DISTRO=melodic" >> .bashrc
$ source .bashrc

LXDE 부팅

이하, 이전과 동일한 순서로 VcXsrv를 Win10으로 기동하고, 그 후 LXDE를 기동한다.
* 스크립팅하는 것이 좋습니다.

$ /mnt/c/Program\ Files/VcXsrv/vcxsrv.exe :0 -rootless -clipboard   -noprimary -wgl -xkblayout jp -xkbmodel jp106 &
$ startlxde

LXDE가 기동되면, gnome-terminal을 이용할 수 있도록 Application Launch Bar에 「Terminal」을 등록해 둔다.

Atuoware 설정

ROS 환경 설치

이 사이트를 참고로 (FIX 정보 포함),
htps : // 코 m / P 로지 ctM_ 탁 c / / ms / 6 또는 3 3 10 900d 93b0
이하, 패키지와 열쇠 등록

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

여기에서 Autoware 사이트 정보에 따라 설치.
htps : //기 tぁb. 코 m/아토토레후우우다다치온/아우토우레. 아이 / 아우 토레 / / 우 우키 s / 그래 r 세이 부드 ld

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

Autoware 본체 설정

$ cd ~
$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
$ wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false"
$ vcs import src < autoware.ai.repos
$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

이제 "~/autoware.ai/src"이하에 Autoware 환경이 전개된다.

Autoware 빌드

WSL 환경이므로 CUDA 없이 빌드한다.

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

Autoware 실행

샘플 데이터 설정

포인트 클라우드 맵과 샘플 ROSBAG 데이터를 다운로드하여 배포하지만 Windows 측 디렉토리에 다운로드하여 배포합니다.
Windows 상의 "C:\work\Autoware"디렉트에 전개해, 심볼릭 링크를 붙여 사용한다.

$ wget -P /mnt/c/work/Autoware/Download https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget -P /mnt/c/work/Autoware/Download https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
$ cd ~
$ mkdir /mnt/c/work/Autoware/.autoware
$ ln -s /mnt/c/work/Autoware/.autoware
$ cd .autoware
$ cp /mnt/c/work/Autoware/Download/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

Autoware 시작

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

그런 다음 일반 Autoware와 마찬가지로 실행합니다.
- ROSBAG 데이터 재생
- 지도 불러오기
- Localization 실행
- Detection 실행

마지막으로

자신의 메인 환경이 Windows10이기 때문에, WSL상에서 Windows로부터 간편하게 동시에 Autoware를 시작할 수 있는 점은 편리합니다. 그러나 Windows와 동시 실행하기 때문에 퍼포먼스적으로는 문제가 있어, RViz등 포함해 풀로 움직이는 경우에는 추천 할 수 없습니다. Ubuntu 네이티브 환경과의 구분도 필요할까 생각합니다.

참고 링크

gnome-terminal을 LXDE 메뉴에 추가
htps // 쿠스 ck. jp / une x / 28100 / HO w-doe s-one-d-an-an p-kachion-to-e-lx-pane l