전제

Autoware Docker가 시작된 상태.
htps : // 이 m / 아츠토 / ms / 아 99296 bd687928967 bd

연결

Velodyne과 PC를 직접 이더 케이블로 연결.

네트워크 설정

PC의 유선 접속 주소를 Velodyne과 같은 192.168.0.xx 계로 설정.


IP를 지정하여 Velodyne의 설정 화면을 열고, 대상에 PC의 IP를 설정한다.

Rviz

포인트 클라우드의 노드를 시작합니다.
사용법: $roslaunch [package] [filename.launch]

참고:
h tp // 우우키. 로 s. rg / ぇぉ dy 네 / 쓰리 아 ls / 갓찐 g % 20S r d % 20 ぃ th % 20 ぇ % 20 ぇ ぉ dy 네 % 20 VLP 16
htps : // / fp p t f rm. 기주 b. 이오 / 맞아도 cs / 01.ぇぉdy 네_VLP-16/01. 로s_rゔぃ・

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch &
$ rosnode list
$ rostopic echo /velodyne_points //データが来ているのが分かる
$ rosrun rviz rviz -f velodyne //Rvizの起動

Add에서 "Point Cloud2"를 추가하고 Topic에 "/velodyne_points"를 입력하면 아래와 같이 점군이 표시된다.