최근 velodyne(LiDAR)을 자주 만지고 있습니다만, 만지기 시작한 무렵은 접속 방법조차 막혀 버리는 상태였으므로 비망록도 겸해 velodyne의 접속 방법을 써 갈까라고 생각합니다.

덧붙여서 이 기사에서 말하는 내용은 기본적으로 이하의 사이트를 보면 충분하다고 생각합니다.
ㅡㅡㅡㅡ 로 s. 오 rg / ぇぉ dy 네 / 쓰리 아 ls / 곁치 g % 20S r d % 20 ぃ th % 20 ぇ % 20 ぇ ぉ dy 네 % 20 VLP 16

단지 자신이 갓 접한 무렵은 이 기사만으로는 이해하기 어려운 부분도 있었기 때문에 거기까지도 근거로 해설해 나가려고 생각합니다.
※이번 설명하는 것은 상기 페이지의 1.1의 방법만입니다.

환경으로는 ubuntu16.04, ROS kinetic입니다.

velodyne 연결 방법

먼저 velodyne을 PC에 연결하여 Network Connections를 시작합니다.Network Connections에서 이더넷 연결 부분을 살펴보십시오. 이 때, 이하의 선택사항이 있을까 생각합니다.

대상이 자동으로 증가하는 경우

연결 대상이 증가하지 않는 경우

접속처가 늘어나고 있는 경우는 이하에서 설명하는 방법을 도중부터 실천하면 되므로 이하에서는 접속처가 늘어나지 않은 경우만 해설합니다.

우선 접속처가 늘어나지 않은 경우 Network Connections가 다음과 같은 화면이 되어 있을 것입니다.



위와 같은 화면의 경우 (connection 1은 자신의 라우터와의 연결)에는 Add에서 연결을 추가합니다. 연결 유형은 이더넷을 선택하십시오.

Device는 velodyne connection의 Device ID를 선택하십시오. 이 Device ID는 터미널에서 ifconfig 등을 이용하여 특정하는 것이 편할지도 모릅니다. (한 번 velodyne의 연결을 뽑아 다시 꽂았을 때 늘어난 Device ID가 velodyne의 녀석입니다.)
다음의 경우 enx ~가 Device ID입니다.



앞으로는 a의 경우에도 적용됩니다. 연결 대상이 늘어난 경우 연결을 편집하면 위 이미지에서 시작해야합니다.

그런 다음 IPv4 설정을 다음과 같이 변경하고 저장하십시오.

Address : 192.168.1.100 (기본값)

Netmask:255.255.255.0

Gateway:0.0.0.0

이것으로 준비는 OK입니다. 그런 다음 velodyne IP (기본값은 192.168.1.201)를 브라우저에 입력하면 velodyne 설정 페이지에 액세스 할 수 있습니다.
나머지는 이상적인 velodyne 생활을 즐기십시오.

velodyne을 DHCP 접속 ON으로 한 경우, IP를 잊었을 경우에 어떻게 할까

※여러분이 이것을 읽을 필요가 없는 것을 기도합니다

이것은 기본적으로 여러분 읽을 필요가 없을까 생각하고 싶습니다만 제가 진짜로 velodyne 사용할 수 없게 버렸다고 초조해 울면서 조사했으므로 비망록으로서 써 갑니다!

우선 너의 말없이 WireShark를 설치합니다.
자세한 내용은
htps : // m / s 속눈썹 / ms / 9cf8098605d0에서 7342dc
를 참조하면 좋을까 생각합니다.

sudo apt-get install wireshark

그리고 WireShark를 기동합니다만 권한의 추가등 잘 되지 않는 경우는 sudo wireshark 로 기동하면 접속되고 있는 인터페이스가 이하와 같이 표시됩니다.



이 이미지의 경우 DHCP OFF이므로 설정된 IP 주소가 표시됩니다. IP를 잊었을 경우는 여기의 IP를 입력하면 접속 가능합니다.

DHCP를 켜면 Wireshark의 Source 부분이 169.254.xxx.yyy와 같아야합니다.
즉 이것이 velodyne의 IP가 되어 버리고 있으므로 Neteork Connections에서의 IPv4 Settings 부분에서 169.254.xxx.zzz(마지막 3자리는 Source의 주소와 쓰지 않도록), Netmask와 Gateway 그대로 하면 아마 연결할 수 있어야합니다.
자신이했을 때 Netmask는 255.255.255.255에서 했지만 연결할 수있었습니다.

참고문헌

velodyne 연결 관련
h tp // 우우키. 로 s. rg / ぇぉ dy 네 / 쓰리 아 ls / 갓찐 g % 20S r d % 20 ぃ th % 20 ぇ % 20 ぇ ぉ dy 네 % 20 VLP 16

wireshark
htps : // m / s 속눈썹 / ms / 9cf8098605d0에서 7342dc

DHCP 관련
htps //w w. 마누아 ls ぃ b. 코 m / 마누아 l / 1407706 / ぇぉ dy-Vlp-16. HTML? 파게 = 88
htps //w w. 마누아 ls ぃ b. 코 m / 마누아 l / 1407706 / ぇぉ dy-Vlp-16. HTML? 파게 = 89