자율주행 시 차량이 추종하기 위한 주행 경로/코스인 Waypoint를 작성한다.

지도 작성이 완료되었다고 가정합니다.
htps : // m / at / ms / f26d63b778 a 783929 a b7

※참고
htps : // / fp p t f rm. 기주 b. 이오 / 맞아도 cs / 03. 와 y Poin t / 01. 와y포인 t/
htps : // 코 m / k 코 h / ms / db88 ~ bd6923 A668c3164
htps : // m / k-ko h / ms / 0 492 0 0 032 5 5 b034 d
htp // 4c281b16296b2a b02a4e0b2e3f75446d. cd 네 xt. st레 m. 네. jp / ran dc / 미라이 / 3_ 어쩌면 _LP. pdf
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ROSBAG 재생

재생하자마자 일시정지.

설정

Setup Tab

TF 및 Vehicle Model 설정

Map Tab

지도 파일 및 TF 설정

Sensing Tab

voxel_grid_filter 선택

Computing Tab

ndt_matching의 app로 Initial Pos를 선택, 저장처도 지정한다.
ndt_matching, vel_pose_connect, waypoint_saver 선택

RViz로 확인

방 안을 차가 달리기 시작했다!


서서히 Waypoint가 늘어나간다.




결과, 완성된 Waypoint가 이쪽. (이번에는 짧은 코스 때문에 3점밖에 없지만.)
saved_waypoints.csv

saved_waypoints.csv

x,y,z,yaw,velocity,change_flag
0.0225,0.0338,-0.0025,0.0014,0,0
0.9819,-0.2502,-0.0053,-0.0535,0.0000,0
1.9725,0.0507,0.0683,1.1678,0.0000,0