로봇 파지 위치 (Python PCA 주성분 분석)

4599 단어 파이썬ROSPCL
  • 3D 점군에서 물체를 암으로 피킹 할 때 인식 점군을 주성분 분석하고 제 2 주성분을 파지 방향으로 할 수있다

  • pca.py
    import numpy as np
    import scipy as sp
    from sklearn.datasets import make_classification
    from sklearn.decomposition import PCA
    import matplotlib.pyplot as plt
    
    # サンプルデータを生成
    X, y = make_classification(n_samples=200, n_features=2, n_redundant=0, n_informative=2,
                               n_classes=1, n_clusters_per_class=1, random_state=0)
    
    # 主成分分析
    pca = PCA(n_components=2)
    pca.fit(X)
    
    # 可視化
    plt.scatter(X[:, 0], X[:, 1], alpha=0.5)
    
    l = pca.explained_variance_[1]
    vector =  pca.components_[1]
    v = vector * 3 * np.sqrt(l)
    plt.annotate('',  pca.mean_ + v, pca.mean_ - v,
                 arrowprops=dict(connectionstyle='arc3', width=2))
    
    
    
    plt.axis('equal')
    plt.show()
    

    결과



    참고

    좋은 웹페이지 즐겨찾기