소개

Dense Visual SLAM의 RTAB-Map 패키지로 자율 주행을 시도했습니다. Autoware는 ORB_SLAM2로 자기 위치 추정을 할 수 있습니다만, 생성된 PointCloud 맵을 활용하고 싶었으므로 이번에는 RTAB-Map를 사용했습니다.

전제

Jetson AGX Xavier

RealSense D455

JetPack 4.2

ROS melodic

RTAB-Map

설치

$ sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

지도 만들기

RTAB-Map과 RealSense 노드를 시작하여 수동으로 주행시켜 맵을 만듭니다. 차량의 속도를 상당히 느리게 하지 않으면 자기 위치를 쉽게 잃고 실패합니다. 이번에는 좁은 지역에서 시험해 보았습니다.

rtabmap_terminal

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" \
frame_id:=camera_link \
depth_topic:=/camera/depth/image_rect_raw \
rgb_topic:=/camera/color/image_raw \
camera_info_topic:=/camera/color/camera_info \
rtabmapviz:=false rviz:=true rgbd_odometry:=true

realsense_terminal

$ roslaunch realsense2_camera rs_aligned_depth.launch 

자기 위치 추정

맵 작성 후, 아래의 커맨드를 실행하면/rtabmap/localization_pose에 자기 위치가 출력되므로, 이 데이터를 바탕으로 차량을 제어합니다. 제어 방법은 별도로 정리할 예정입니다.

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch  \
frame_id:=camera_link \
depth_topic:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw \
rgb_topic:=/camera/color/image_raw \
camera_info_topic:=/camera/color/camera_info \
rtabmapviz:=false rviz:=true \
rgbd_odometry:=true localization:=true 

주행 데모

아래 동영상은 3배속 재생입니다. 제작이 달콤하기 때문에 조금 훌라 훌륭합니다.

RTAB-Map Autonomous Driving 피 c. 라고 r. 코 m/ZcYCG 츠바이 Q — tutu (@tutu68018594) September 30, 2020

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