ubuntu20.04 및 ROS Noetic에서 RealSense를 사용하는 절차
소개
ubuntu20.04의 ROS Noetic에서 RealSense를 사용했으므로 그 절차를 요약했습니다.
환경
· 우분투 20.04LTS
· Intel RealSense L515
D435, D435i, D455 등에서도 같은 순서입니다.
절차
· 우분투 20.04LTS
· Intel RealSense L515
D435, D435i, D455 등에서도 같은 순서입니다.
절차
Intel Realsense SDK 설치
다음 공식 설치 절차에 따라 수행합니다.
$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
$ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo focal main" -u
$ sudo apt update
$ sudo apt-get install librealsense2-dkms
$ sudo apt-get install librealsense2-utils
$ sudo apt-get install librealsense2-dev
$ sudo apt-get install librealsense2-dbg
$ realsense-viewer
정상적으로 인식되어 이미지가 표시되면 성공입니다.
ROS Noetic 설치
공식 설치 가이드나 아래 기사를 참고로 설치해 주십시오.
Noetic에서 python 관계의 패키지 이름이 python-*에서 python3-*로 지정됩니다.
ROS Noetic 설치 ubuntu20.04
h tps:// 퀵했다. 작은 m/등 C 했다 xs/있어 MS/4b4 아1 b420C4cfb823f6
realsense-ros 설정
다음 ROS 래퍼를 설치합니다.
htps : // 기주 b. 코 m / 어서 l 레아 l 센세 / 레아 l 센세로 s # 인 s
작업 공간으로 이동
$ cd ~/catkin_ws/src/
소스 코드 다운로드
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
$ cd realsense-ros/
$ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
패키지 빌드
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make clean
다음과 같은 오류가 발생합니다.
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by
"ddynamic_reconfigure" with any of the following names:
ddynamic_reconfigureConfig.cmake
ddynamic_reconfigure-config.cmake
Add the installation prefix of "ddynamic_reconfigure" to CMAKE_PREFIX_PATH
or set "ddynamic_reconfigure_DIR" to a directory containing one of the
above files. If "ddynamic_reconfigure" provides a separate development
package or SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists.txt:11 (find_package)
ddynamic_reconfigure가 없으므로 아래에서 설치합니다.
$ sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure
다시 빌드 다시 시작
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make clean
realsense-ros 동작 확인
다음 명령으로 realsense2_camera 시작
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
다른 터미널에서 Image View 시작
$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view
/camera/color/image_raw 등의 이미지 주제를 선택하고 이미지가 표시되면 성공합니다.
참고
다음 ROS 래퍼를 설치합니다.
htps : // 기주 b. 코 m / 어서 l 레아 l 센세 / 레아 l 센세로 s # 인 s
작업 공간으로 이동
$ cd ~/catkin_ws/src/
소스 코드 다운로드
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
$ cd realsense-ros/
$ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
패키지 빌드
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make clean
다음과 같은 오류가 발생합니다.
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by
"ddynamic_reconfigure" with any of the following names:
ddynamic_reconfigureConfig.cmake
ddynamic_reconfigure-config.cmake
Add the installation prefix of "ddynamic_reconfigure" to CMAKE_PREFIX_PATH
or set "ddynamic_reconfigure_DIR" to a directory containing one of the
above files. If "ddynamic_reconfigure" provides a separate development
package or SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists.txt:11 (find_package)
ddynamic_reconfigure가 없으므로 아래에서 설치합니다.
$ sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure
다시 빌드 다시 시작
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make clean
realsense-ros 동작 확인
다음 명령으로 realsense2_camera 시작
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
다른 터미널에서 Image View 시작
$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view
/camera/color/image_raw 등의 이미지 주제를 선택하고 이미지가 표시되면 성공합니다.
참고
Reference
이 문제에 관하여(ubuntu20.04 및 ROS Noetic에서 RealSense를 사용하는 절차), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다 https://qiita.com/porizou1/items/be1eb78015828d43f9fb텍스트를 자유롭게 공유하거나 복사할 수 있습니다.하지만 이 문서의 URL은 참조 URL로 남겨 두십시오.
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