PlotJuggler를 사용하면 rosbag의 topic 값을 가로축 시간, 세로축 topic 값의 그래프로 시각화 할 수 있습니다.
또한 한 번에 여러 Topic 값을 시각화 할 수 있습니다. 로드 시간도 rqt_bag에 비해 짧습니다.

물론 재생도 가능합니다

PlotJuggler 설치

여기를 설치합니다.
htps : // 어서 x. 로 s. rg/p/pぉt주gぇr/

다음 명령으로 plotjuggler를 설치합니다. ROS Plugin도 동시에 설치됩니다.

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros

실행

다음 명령으로 실행할 수 있습니다.

rosrun plotjuggler plotjuggler

File>Load Data를 선택하고, 분석하고 싶은 rosbag 데이터를 선택하면 rosbag중의 Topic 일람이 표시되므로, 시각화하고 싶은 Topic을 선택한다
그리고는 아래의 gif처럼 조작하면 OK


ㅡㅡㅡㅡ 로 s. 오 rg/pぉt 쥬gぇr 보다 인용