무슨 기사?

WSL2(Windows Subsystem for Linux)에서 cartographer_ros 데모 프로그램을 실행하기 전의 단계를 기록해 둡니다.

무슨 일이야?

cartographer_ros 의 페이지에 있는 「Deutsches Museum」의 데이터(2D, 3D)를 사용한 데모를 실행했습니다.
신경이 쓰이는 것이 PC에의 부하였으므로, 태스크 매니저의 퍼포먼스도 아울러 확인했습니다.
정상시:

데모(2D 데이터): 메모리는 1G 증가, GPU는 17% 정도

데모(3D 데이터): 메모리는 2G 증가, GPU는 20% 정도

RVIZ를 그리그리면 조금 메모리를 먹었습니다. (+2GB)


GPU보다 메모리가 중요할 것 같아?

실행 환경

OS: Windows 10 Home 64bit

Linux: Ubuntu 18.04 LTS

프로세서: AMD Ryzen 7 3700X 8-Core 3.6GHz

RAM: 16GB

GPU: GeForce RTX 2070 SUPER

무슨 일이야?

WSL 설치 및 WSL2 활성화, Linux (Ubuntu) 설치

WSL2에서 ROS 설치

cartographer_ros 설치

데모 프로그램 실행

기본적으로는 웹에서 공개되고 있는 기사를 참고로 순서를 밟을 뿐.
단지 3으로 조금 망설였다.

WSL 설치 및 WSL2 사용

참고처: Windows 10용 Windows Subsystem for Linux 설치 가이드
순서 1~7까지 순서대로 실행한다.
단계 3 후에, 확실히 재시작이 요구되고 있으므로 잊지 않고 재기동한다.
Linux 배포판은 Ubuntu 18.04 LTS를 선택한다.

※추가로 WSL2의 GUI화
참고처: WSL2+ubuntu20.04: GUI화하여 사용하는 분
cartographer_ros의 데모 프로그램은 RVIZ로 가시화되므로 CUI인 WSL2라고 엄격하다.
그래서 쉽게 GUI화하기 위해 참고로 원격 데스크톱을 채용했다.

WSL2로 ROS 설치

참고처: 로봇 프로그래밍 II: ROS Melodic 설치
WSL2+ROS라고 하는 것으로 신고 있었지만, 통상의 Linux로 인스톨 하는 감각으로 문제 없었다.
덧붙여 상기 참고 사이트는 WSL2에서 Gazebo를 이동하는 단계 중의 1Step.

cartographer_ros 설치

참고처: Compiling Cartographer ROS
여기서도 절차에 따라 명령을 실행합니다. 개인적으로 실수, 간과하기 쉬운 포인트는 다음과 같다.

Ubuntu 18.04의 ROS는 Melodic이므로, 최초로 인스톨 하는 Tool류는 python2계가 된다.

마지막 Build에서 catkin_make_isolated를 할 때는 ros setup.bash를 실행하고 나서 한다.

빌드시 Ceres와 Lua를 찾을 수 없어 오류가 발생하기 때문에 사전에 apt로 설치하십시오.

Ceres와 Lua는 StandAlone Cartographer의 요구 사항에 포함되어 있지만 ROS 통합 버전의 절차에서 놓치는 패턴?
덧붙여 Lua >= 5.2라고 말했기 때문에 Lua5.3를 인스톨 했더니, Lua의 Binary는 있지만 실행할 수 없는 상태가 되었다.
어른스럽게 Lua5.2를 설치하면 해소했다.
Lua는 Cartographer 빌드에 사용하므로 dev도 설치해 둔다.

데모 프로그램 실행

다음 단계에 따라 데모용 데이터 다운로드 및 실행.
결과는 상기와 같다.

요약

WSL2의 Linux(Ubuntu18.04LTS)에서 cartographer_ros를 움직여 보았습니다.
사실 WSL도 처음 만졌지만, 꽤 쉽게 리눅스를 움직일 수있는 것에 놀라움입니다.