같은 환경에서 리얼센스와 리다를 입증할 자료를 찾지 못해 이번에 실기 검증을 했다.

검증 기자재

이번에 사용한 기재는 다음과 같다.

Realsense

D415
D435
D455
Intel Realsense D455와 D435의 실제 비교 ~ 실제 테스트 ~ 리뷰
https://qiita.com/usashirou/items/9c10506cd98a8f9a08b8

Lidar

RPLIDAR A1
YDLIDAR X2
YDLIDAR X4
저렴한 Lidar를 사용하는 RPLidara1·YDlidar X2L/X4 비교
https://qiita.com/usashirou/items/6680b44ef502eadbf386

환경 확인

우리는 15m 복도가 있는 품천구 서대정 창업지원센터를 빌려 실험을 진행했다.

검증 기자재

Realsense:Windows10 RealsenseViewer
Lidar:Ubuntu 18.04 ROS1 Rviz

설정

Realsense 기본 설정에서 로그인이 수행되었습니다.
Lidar는 Giithub에서 프로그램을 가져와 Launch 파일을 실행하고 Rviz의 정보를 녹음했다.
하지만 표준 격자라면 튀어나오기 위해 격자를 확대하는 동시에 점을 바꿔 촬영한다.
(따라서 Youtube의 참고 영상 시간과 미묘한 차이가 있다)

검증 결과

Realsense

우리는 D415, D435, D455와 5m 떨어진 영상을 비교했다.
리얼센스의 베이스와 관련해서는 5m가 넘으면 감지가 불가능하다고 할 수 있다.
보통 사용하시면 5m 이하일 거예요.
https://youtu.be/fmnh8o1OaNU

Lidar

RPLIDAR1, YDLLIDARX2L, YDLLIDARX4와 5m 떨어진 영상을 비교했다.

RPLIDAR1, YDLLIDARX2L, YDLLIDARX4와 10m 떨어진 영상을 비교했다.
5m 검출에는 문제가 없지만 RPLIDAR1이 5m를 넘으면 검출이 불가능하다.
YDLiDAR은 모두 10m 내에서 검출되지만 X2L의 정밀도는 더욱 높다.
https://youtu.be/QHtIMFtiQm4

총평가

Realsense

심층 검사를 하지 못해 유감입니다.
특히 D455는 결과가 너무 아쉬웠다.

Lidar

회전 속도 등이 있어 일률적으로 논할 수는 없지만, X2L 성능이 기대 이상으로 뛰어나다는 것을 느꼈다.
하지만 회전음을 포함해 RPLIDAR이 더 믿음직스러웠다.

패하다

이번 검증을 진행할 때, 나는 널빤지를 누르는 RC차를 운행하도록 고려할 것이다.
하지만 전파를 받지 못해 검증이 불가능하다.

촬영 합작

품천구 서대정 창업지원센터, 미디어 솔루션