2020년 4월에 Intel에서 발매된 RealSense L515를 움직였을 때의 메모입니다.
RealSense SDK 설치 → ROS realsense2_camera 설치 → Rviz에서 그릴 때까지 가능했습니다.

RealSense L515 정보

독자적인 MEMS 미러 스캔 기술을 채용한 Solid State식 LiDAR 심도 카메라입니다. 기존의 ToF 방식의 LiDAR에 비해 고효율 레이저 출력이 가능한 모델입니다.

Intel RealSense LiDAR Camera L515



예상보다 작고 놀랐습니다.
직경이 iPhone7의 절반 이하입니다.
본체와 함께 미니 삼각대와 USB3.0 Type-C 케이블이 포함되어 있습니다.

RGB나 심도 이외에도 가속도나 자이로를 얻을 수 있습니다.
측정 거리는 0.25m~9.0m입니다.

운영 환경

우분투 16.04 LTS

ROS Kinetic

RealSense SDK 설치

터미널을 시작하고 다음 명령을 입력합니다.

#サーバーの公開鍵の登録
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

#リポジトリの登録
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main"

#おまじない(パッケージの一覧を更新)
sudo apt update

#インストール
sudo apt install librealsense2-dkms
sudo apt install librealsense2-utils

#開発やデバッグをしたい人は追加でインストール
sudo apt install librealsense2-dev
sudo apt install librealsense2-dbg

이것으로 RealSense SDK 설치가 완료되었습니다.

realsense-viewer 시작

PC에 L515 본체를 접속한 상태에서 단말기에 realsense-viewer를 입력해 주십시오.
realsense-viewer가 시작됩니다.

잠시 후 오른쪽 상단에 "Firmware Update Recommended!"가 표시되므로 Install를 누르십시오.



펌웨어 설치가 시작됩니다.



내 환경에서는 설치가 끝나면 오류가 발생했습니다.



L515를 다시 연결하고 realsense-viewer를 다시 시작하고,



왼쪽 상단의 "Add Source"를 클릭하고 L515를 선택하면,
무사히 L515를 사용할 수 있게 되었습니다.

ROS 패키지 설치

L515를 ROS와 함께 사용하려면 전용 ROS 패키지를 설치합니다.
(ROS 자체의 설치는 여기에서는 할애)

#ワークスペースのsrcディレクトリに移動
cd ~/catkin_ws/src/

#realsenseのROSパッケージをGitHubからクローン && そのリポジトリに移動
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/

#ブランチの切り替え
git checkout 2.2.15

#ddynamic_reconfigureをアップデート（これをしないと、catkin_makeが通らない）
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

#catkin_make
cd ~/catkin_ws/ 
catkin_make

ROS 패키지 시작

터미널을 시작하고 roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch를 실행하십시오.

빨간색 문자열이 표시되지만,


다른 기기에 rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw를 입력하면,


무사히 이미지를 찍을 수 있음을 확인할 수있었습니다.



Rviz에서도 보시는 대로입니다.
Point Cloud도 사용할 수 있습니다.