3장. LiDAR 이동

이 장의 나라

이 장에서는 LiDAR의 개요에 대해 언급한 후, 실제로 사용해 보는 곳까지를 기재하겠습니다.

구현 환경

OS : Ubuntu16.04LTS., Ubuntu18.04LTS.
ROS 환경 : 키네틱, melodic
대상 PC: LattepandaAlpha에 의한 동작(Intel Core m3-7y30 정도의 동작)을 상정

1. LiDAR이란?

LiDAR이란 “Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging, “광 검출과 측거” 내지 “레이저 화상 검출과 측거”광을 이용한 리모트 센싱 기술의 하나로, 레이저를 펄스상으로 조사 , 그 산란광에 의한 반사시간(발광 후 반사광을 검출하기까지의 시간)으로부터 거리를 산출하는 기술입니다. 이전까지는 가격이 높고, 개인으로서 구입하기 어려운 센서였지만, $100 정도로 구입할 수 있는 LiDAR 센서도 나오고 있어, 그 중에서도 이번 소개하는 RPLIDAR는 취급도 간단하고, 가격도 비교적 싸게 개인이라도 어떻게든 구입할 수 있는 센서가 됩니다. 또한 라이브러리도 많기 때문에 안심하고 다루는 LiDAR 센서입니다.

SLAMTEC에서 참조

2. LiDAR을 사용해 보자

RPILDAR를 ROS로 움직일 때 다음 페이지가 매우 도움이되었습니다. 처음으로 ROS로 움직인 것도 이 노드에서였습니다! 안심하고 움직일 수 있으므로 믿음직합니다!
비행 로봇을 만드는 방법 RPLIDAR A1을 ROS로 움직여보십시오
여기의 내용과 거의 같습니다만, 이하의 커멘드를 일행씩 실행해 가면, 처음으로 ROS를 인스톨 해 사용하려고 하고 있는 사람이라도 움직일 수 있을 것입니다.

ROS 용 RPLIDAR 설치 방법

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

3. LiDAR을 사용할 때 향하고 있는 거야?

여기서 하나, , ,,$\huge{후회하지 않는 RPLIDAR A1의 설치 방향}$에 대해 가르쳐 드리겠습니다.
이 방향입니다! !


왜 이 방향이 맞는가 하면 이쪽에도 쓰여진 대로 X 방향이 진행 방향입니다.

　　　　　　　　　SLAMTEC에서 참조

이를 역방향으로 설치하면 자동 항행을 할 때 도하마 하는 경우가 있습니다.

다시 말합니다.
$\huge{자동 항해를 할 때 도하마 하는 (울;;)}$ 경우가 있습니다.
물론, 반대로 설치해 버린 경우에서도 대처 방법(static_transform_publisher로 파라미터를 바꾸는 방법)는 있기 때문에, 안심해 주세요. SLAM에 대해서는 향후의 장으로 쓰게 해 주시기 때문에, 기대해.

다음은 4장 .urdf 만들기

다음에 urdf를 작성해 보겠습니다. 직접 만든 로봇이 rviz에 표시되어 동기 부여가 단번에 올라옵니다! 이렇게 기대!
4장 .urdf 만들기

지금까지의 길

만들어 알았던 「ROS를 사용하기 전의 로봇과 ROS를 사용한 후의 로봇의 변화」

목차: ROS를 사용한 자동 항행 로봇을 만들 때까지의 길 - 서장 개요 -
　 1장. 로봇의 ROS 대응
이전 장 : 2장. 로봇 조작