인텔은 2020년 6월 16일 Realsense D455를 발표 및 프리오더를 개시했습니다.
Intel RealSense Depth Camera D455
htps //w w. 그렇다면 어서. 이 m/에서 pth-카메라-d455/

Realsense란?

Realsense는 인텔이 제조하는 깊이(심도) 카메라입니다.
심도 카메라에 의해 깊이 방향(심도)에 대해 장애물을 히트 맵의 형태로 보는 것이 가능합니다.
(Realsense의 경우 RealSenseViewer 등)
최근에는 ROS 등의 로봇이나 자동 주행 카 등에서 지도의 생성에서 장애물의 검출에 Lidar와 함께 사용되고 있습니다.

D435 참고 이미지

Realsense 라인업

다음은 Realsense 시리즈의 비교표입니다.
htps //w w. 그렇다면 어서. 코 m / 코 m 파레 - pth - 카메라 s /

Realsense D455의 특징

D455는 지금까지의 제품과 어떻게 다른가요?

2배 성능

최대 깊이 거리가 10m에서 20m로 두 배로 뻗어 있습니다.
화질을 떨어뜨리지 않고 최대 심도가 2배가 된 것으로 성능이 2배라고 합니다.

최소 깊이 거리

D435:0.105m
D455:0.4m
깊이 센서의 최소 거리는 10.5㎝에서 40㎝로 멀리 떨어져 있으며 사양 아래입니다.
근거리에서는 다른 센서가 있으면 좋을 것입니다.

최적 거리

0.4m에서 6m
**20m는 최대 거리

D455 깊이 센서의 프레임 속도

1280x720 @ 30fps
848 × 480 @ 90fps
**D435는 Up to 1280 x 720, Up to 90 fps
최대 프레임 속도가 90fps이고 90fps 나오는 것은 아닙니다.

RGB 화각 향상

D435: 69°±1 × 42°±1
D455: 86° × 57° (±3)
D435는 RGB 카메라의 영상과 깊이 카메라의 영상의 화각이 다르지만 D455는 동화각이 되었습니다.
이렇게 하면 깊이 카메라의 깊이 정보와 RGB 카메라의 이미지를 비교할 수 있습니다.
** 또한 깊이 센서의 화각은 모두 86° × 57°(±3°)입니다.

RGB 화질 저하

D435: 1920 × 1080 at 30 fps
D455: 1280 × 800 at 30 fps
RGB의 화질은 사양입니다.

글로벌 셔터 방식

D435도 마찬가지입니다.

IMU(관성 측정 유닛) 탑재

IMU는 관성 측정에 사용되며 가속도, 각속도, 지자기 데이터 등을 얻습니다.
이러한 센서 데이터에 의해 로봇 등의 자세를 산출하고 있습니다.

D435는 D435i만 IMU를 탑재하고 있었지만 D455는 표준 탑재가 되었습니다.
D455도 6DOF 관성 측정 센서 BMI055를 탑재하고 있습니다.
BMI055는 6축 관성 센서로 12비트 3축 가속도 센서와 16비트 3축 자이로스코프를 탑재하고 있습니다.
**Intel RealSense Depth Camera D455 includes InertialMeasurement Unit (IMU) for 6 degrees of freedom (6DoF)
Inertial measurement unit:Bosch BMI055

커진 이유 ... 깊이 카메라의 거리

가로폭이나 D435의 90㎜에서 124㎜로 꽤 커지고 있습니다.
배면의 구멍 피치도 45㎜에서 95㎜로 배 이상이 되어 있습니다.
이것은 2개의 깊이 카메라의 거리를 95㎜로 확대한 것 때문입니다.
이것에 의해 깊은 심도에서도 고정밀도의 데이터 취득이 가능하게 되었다고 합니다.
(스테레오 카메라이므로, 거리가 떨어져 있는 것이 정확도는 오릅니다)

오류율

상기 카메라 사이의 거리를 넓혀서
깊이 센서의 오류율은 4m에서 2% 미만입니다.

D35와 D455 사이즈 비교

(C) htps //w w. 그렇다면 어서. 이 m / wp - 콘텐 t / u p ぉ ds / 2020 / 06 / 니 l 르 엘 센세 D400-세리에 s-다시에 t 쥬네-2020. pdf

가격

D435: $179
D435i: $199
D455: $239

총 합계 금액

프리 오더 중에서 7월 말(7월 20일의 주)부터 발송이라고 합니다.
일본으로의 우송료는 13달러~16달러 정도
총 255달러 정도입니다.

실제 기계 비교

Intel Realsense D455와 D435를 실제 기계 비교합니다.
htps : // 코 m / 우사시로 / ms / 9c10506cd98 a8f9 a08b8