vscode 설치에서 다음 화면에 이르기까지.

환경

우분투 18.04

vscode 설치

우선 vscode 설치

$ sudo snap install --classic code

vscode 시작

다음 명령으로 시작

$ code

확장 기능 설치

vscode에서 Ctrl+Shift+X로 Extensions marketplace를 엽니다.
ros와 검색하여 맨 위에 나오는 녀석을 install 버튼으로 설치.

Ctrl+Shift+P에서 vscode 명령 팔레트를 열고 ros를 입력하면 여러 명령이 나온다.
ROS : Preview URDF가 urdf를 미리 보는 사람.

그러나 작업 공간을 열지 않으면 다음과 같은 오류가 발생합니다. (보충[1])

Command 'ROS: Preview URDF' resulted in an error (command 'ros.previewUrdf' not found)

vscode 창에 작업 공간 디렉토리를 추가해 보겠습니다.
그래서 urdf 파일을 열 때 다음과 같이 지정해 준다.

$ roscd urdf_tutorial/
$ code urdf/01-myfirst.urdf -a ~/catkin_ws/

xacro 파일도 허용

$ code urdf/08-macroed.urdf.xacro -a ~/catkin_ws/

조금 읽는 데 시간이 걸립니다.
미리보기 화면을 클릭하면 로드할 것 같다. 마음의 탓인지
읽을 때까지는 아래와 같이 공간이 표시될 뿐.



제대로 표시되었습니다.
편리하다.

보충

[1] 이것은
/home/user/.vscode/extensions/ms-iot.vscode-ros-0.6.3/package.json
다음 부분에 대한 설명이 있습니다. (62행)
catkin 작업 공간에 있으면 활성화됩니다.

package.json

// Activate if we're in a catkin workspace.
let buildToolDetected = yield buildtool.determineBuildTool(vscode.workspace.rootPath);
if (!buildToolDetected) {
    return;
}