RoboMaster S1의 ROS 대응을 향해 3D 데이터 취득

일의 전말

여러분, 안녕하세요.
이번에는 RoboMaster S1의 ROS 대응에 있어서 피할 수 없는 Simulation 환경 구축의 제1탄을 쓰고 싶습니다.
그건 그렇고, 먼저해야 할 일은 RoboMasterS1의 3D 데이터를 얻는 것입니다.
조사하면, 다음과 같은 개인으로 작성된 것을 “유료로” 배포되고 있거나 합니다.
htps //w w. 트보스쿠 d. 코 m / 그럼 / 3d도 ls / d 지로 보마 s rs 1-b 3-1426203
글쎄, 돈이있는 사람은 사십시오.
다만, 우리 가난한 사람에게 이 3D 모델에 100달러 이상 지불하는 것은 느껴집니다.
글쎄, 무슨 일이야 ...

RoboMaster S1의 3D 데이터 발견

어느 때 Windows 버전의 RoboMasterS1 앱을 설치해 보니 화상에 용량이 큰 것을 알았습니다. 설치 폴더를 살펴보면 무려 Unity로 만들어져 있으며 각종 데이터가 Asset Data로 저장되어 있지 않습니까!

뭐 당연하지만 DJI는 아마 이러한 데이터의 재이용을 두려워 암호화를 실시하고 있을 것임에 틀림없다. 그리고 좋지 않은 AssetStudio을 사용하여 내용을 보았습니다. . .

. . .
. . .


암호화되어 헨얀케(゜A゜;)

그렇다고 해서 물론 꺼낸 데이터는 재배포는 할 수 없지만, 개인 사용의 범위라면 스스로 손에 넣을 수 있을 것 같습니다.

RoboMaster S1의 3D 데이터를 꺼내는 방법

Gazebo나 RViz에서 RoboMasterS1의 데이터를 표시하고 싶은 사람은 자기 책임으로 다음과 같이 진행하면 행복할 수 있습니다.

Asset Studio를 사용하여 RoboMaster 앱의 Resource 폴더 열기

표시되는 level3의 Time_robot의 한의 xw0607(아마 DJI내의 개발 코드)에 체크 박스를 붙여 꺼낸다. (실제로는 짐벌이라고도 움직이고 싶기 때문에, 부품 마다 별도의 파일로 꺼내 주세요)

생성 된 fbx 파일을 Blender에서 가져 오기

모델이 제대로 표시되지 않으므로 오른쪽 트리에서 xw0607을 마우스 오른쪽 단추로 클릭하고 unlink를 클릭

그러면 이런 느낌이 듭니다.

바닥면을 삭제하고 나머지는 ROS의 세계에서 사용하기 위한 형식으로 Export하면 OK

어디까지나 자기 책임으로 사용하십시오.

이 파일의 3D 데이터는 꽤 거칠기 때문에 그다지 다른 사용법이있는 것은 아닙니다. 그리고, 이 방법 자체는, 암호화되어 있지 않은 것을 꺼내고 있으므로, 암호화의 해제에는 맞지 않습니다만, 물론 사용의 범위는 개인으로의 사용에 한해서, 자기 책임으로 부탁합니다 .
(DJI 안의 사람에게 무언가 말하면 쏙코로 지우므로 잘 부탁드립니다)
((((( ﾟДﾟ))))