Docker에서 GUI ROS를 이동

Tiryoh 님이 GitHub에 훌륭한 리포지토리를 게시했습니다.

훌륭함에 감동해 버렸으므로, 훌륭함을 조금이라도 퍼뜨리기 위해서, 간단한 소개 기사를 써 봅니다.

이 리포지토리는 Docker에서 GUI의 ROS를 이동할 수 있습니다. Docker마저 들어 있으면 Mac에서나 Linux에서도 (아마) Windows에서도, 순식간에 Ubuntu+ROS의 환경을 얻을 수 있습니다. ROS는 셋업이 나름대로 힘들기 때문에, Docker마저 들어 있으면 명령 일발로 환경 구축할 수 있는 것이 최고군요.

Docker는 무엇입니까? 라는 분이나 설치 방법을 모르는 분은 이전에 내 블로그에 쓴 아래 기사를 참조하십시오.

Docker를 설치한 후에는 다음 명령을 실행하기만 하면 됩니다.

$ docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

첫회는, 이미지의 다운로드로부터 시작되기 때문에 시간이 걸립니다(2회째 이후는 곧 기동합니다).

Docker상에서 VNC가 달리고 있으므로, 리모트 로그인을 할 수 있습니다. 특수한 소프트웨어는 필요없고, 좋아하는 브라우저로 아래의 주소(자신의 PC의 주소)에 액세스 하면 됩니다.

http://127.0.0.1:6080/

　 이제 브라우저에서 ROS 환경이 움직입니다. 휴! 최고군요. 그리고는, 2개 터미널 기동해, 각각에 이하와 같이 커멘드를 치면, 익숙한 거북씨의 시뮬레이터가 움직입니다.

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

거북이 씨!

기뻐서, Twitter로 중얼거리면, Tiryoh씨로부터 ROS2판도 있다고 하는 코멘트. 바로 원하는 녀석입니다. 최고인가! 블로그 기사도 기대됩니다!

감사합니다! 곧 블로그에 씁니다 ...... ROS2 버전도 있으므로, 만약 좋으면 꼭! htps // t. 코 / Jl 여과 lBxcBg — 타이류군 (@Tiryoh) February 16, 2020

ROS2 버전의 GitHub 리포지토리는 다음과 같습니다. ROS판과 같은 요령으로 움직일 수 있습니다.

요약

Docker 환경의 GUI에 브라우저로 액세스 할 수 있는 것, 정말 좋네요. 이 조합은 그 밖에도 여러가지 응용 효과가 있을 것 같습니다.

추가

리포지토리 제작자의 Tiryoh씨가, 공식적으로 블로그로 해설 기사를 공개하고 계시기 때문에, 이쪽도 꼭 읽어 봅시다!

다음은 슬라이드 자료입니다. 다양한 환경 구축 기법에 대해 정리하고 있습니다.

참고 링크