Win10 Home WSL2+Docker에서 GUI ROS1/ROS2를 설정하는 방법

ㅎㅎㅎ 씨가 「 Docker에서 GUI ROS1 / ROS2를 순식간에 설정하는 방법 」에서 소개해 주신 Docker 이미지( tiryoh/ros-desktop-vnc 와 tiryoh/ros2-desktop-vnc )가 Windows 10 Home상의 WSL2에서 문제 없게 움직였으므로 소개합니다.

사용법(간략판)

Docker가 설치된 Windows 10에서 다음 명령을 실행하여 웹 브라우저에서 htp://127.0.0.1:6080에 액세스하면 Docker 컨테이너에 액세스할 수 있는 VNC 클라이언트가 시작됩니다.

docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros2-desktop-vnc:dashing

환경

오 S

사용한 OS는 Windows 10 Home Insider Preview 버전 2004이고 OS 빌드는 19564.1000입니다.



WSL2의 설치에 대해서는 @aki4000씨의 「 Windows10 Home 및 WSL2에서 docker-compose를 허용 」가 대단히 쉬웠습니다.

도커

사용한 Docker Desktop for Windows 버전은 2.2.2.0(43066)입니다.

사용법

Docker가 설치된 Windows 10에서 다음 명령을 실행합니다.

docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros2-desktop-vnc:dashing

처음 시작할 때 Windows 보안 경고가 나왔습니다.



액세스를 허용하면 Docker 컨테이너 내에서 서버가 시작되는지 확인할 수 있습니다.



웹 브라우저에서 htp://127.0.0.1:6080에 액세스하면 VNC 클라이언트를 통해 터미널을 시작하거나 다양한 작업을 수행할 수 있습니다. Gazebo도 시작할 수 있습니다.

감사의 말

이 Dockerfile은 @1222_takeshi 님의 「 GCP+Docker+GPU로 ros를 움직인다 (2) ~ VNC로 움직이는 Docker+ros 환경 만들기 ~ 」보다 착상을 얻은 것입니다.

추가

보다 편리하게 사용하기 위한 자세한 것은 이쪽에 썼습니다.
ROS / ROS2 GUI를 웹 브라우저를 통해 쉽게 시도 할 수있는 Dockerfile 공개 - Memoteki