개요

최근 AWS robomaker에서 ROS2가 지원을 시작했습니다! 버전은 beta이지만 2020년 후반 정도에 beta를 취할 수 있는 것 같다입니다. 이번에는 robotmaker 개발 환경에서 ros2를 선택하고 거기에서 노드를 실행하고 싶습니다.

또한 ros1에서 AWS RoboMaker는 다음 기사가 매우 잘 통합되어 도움이되었습니다.
htps : // 이 m/안마츠이/있어 ms/6721c820000cf5115bdc

실행 절차

이번에는 ros2의 튜토리얼로서 공개되고 있는 "Hello World"를 사용해 ros2의 노드를 실행해 보고 싶습니다. 또한 aws robomaker의 ros2 지원 튜토리얼은 현재 두 가지가 있습니다. (2019/12/14 현재) 다른 배포판이라면 모두 5개 있습니다. 향후 지원이 계속되고 가면서 다른 배포판에서 공개된 튜토리얼도 ROS2에서 실행할 수 있게 된다고 생각합니다.

1. AWS 콘솔을 열고 새 개발 -> 환경 설정을 선택합니다.



2. ROS 배포판을 ROS2 Dashing으로 설정



3. Cloud 9가 시작되면 Hello World 자습서 다운로드

- 일어나기 전에


- 일어난 후


4. Hello World 자습서를 구성합니다.
구성은 Cloud9 하단의 bash shell을 사용하십시오.



내용은 다음과 같습니다.

sudo apt-get update
rosdep update
cd robot_ws
rosws update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build
Simulation
cd simulation_ws
rosws update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build

5./HelloWorld/robot_ws/src/hello_world_robot/src의 rotate.py를 적절하게 편집

6. 터미널(Cloud 9)에서 실행

요약

이번은 실행 환경의 구축과 확인만 실시했습니다만, 향후는 시뮬레이션 작업을 추가해 gazebo라든지를 시험해 가고 싶습니다. 매우 쉽게 할 수 있으므로 aws 계정을 가지고있는 사람은 꼭 한번 시도해보십시오!