360도 회전 대응 원 와이어(1Wire) 시리얼 서보 TS-315를 사용

이번에는 시리얼 서보 TS-315를 사용해 봅시다.

TS-315란?

원래 TS-315란 무엇인가?
TS-315는 1Wire, 1개의 통신선으로 시리얼 접속 가능한 360°회전 대응의 서보 모터입니다.
무엇이 대단한가?
360도 회전 가능한 서보 모터는 최근에 잘 보이게 되었습니다.
그러나 PWM 구동은 주류입니다.

1Wire 시리얼 통신

TS-315는 1Wire 시리얼 접속인 것이 특징입니다.
1Wire로 하는 메리트는, 수주 연결하는 것이 가능한 것을 들 수 있습니다.
PWM 연결의 경우 각 서보 모터는 일대일로 연결해야합니다.
그러나, 1Wire 시리얼로 하면, 수주 연결하는 것이 가능합니다.
그 결과, 통신 보드에 서보 모터의 대수분의 통신 커넥터를 준비할 필요가 없어집니다.

르네사스 일렉트로닉스의 철저한 브랜드로 GR-ROSE라는 제품이 있습니다.
GR-ROSE는 ROS2에서의 사용을 목적으로 하고 있으며, 콘도 등의 1Wire 시리얼 서보 모터용으로 제작되었습니다.
ROS는 ROBOTIS사의 제품을 중심으로 이 1Wire 시리얼 접속의 서보 모터가 많이 사용되고 있는 것 같습니다.
그러나 높습니다.
1개 5천엔의 서보 모터를 보통은 살 수 없습니다・・・
옴니휠이라면 3개로 15000엔을 넘어 버립니다.

가격

그러나 TS-315는 1개 ​​천엔 전후입니다,
우송료 포함해도 2000엔 이하로 구입 가능합니다.
따라서, 옴니 휠이면 3축 6천엔으로 풀 세트 준비 가능합니다.
Aliexpress에서 5428 엔이었습니다. (2020년 6월 28일 현재)


이제 TS-315의 실물을 살펴 보겠습니다.
케이블과 혼, 나사류가 부속되어 있습니다.


연결은 USB 연결 변환 보드를 사용했습니다.
현재 판매되는 것과는 다른 형태입니다.
전압은 5~8.4V입니다.

GUI로 제어

ServoTest라는 어플리케이션으로 ID 설정이나 각 서보의 테스트를 할 수 있습니다,


각 서보 모터에 ID를 흔들어 개별 조작이 가능합니다.

시리얼 통신

TeraTerm 등의 터미널 에뮬레이터로 조작합니다.
360도 회전의 경우 1500이 정지하고 500과 2500이 최대값입니다.

명령 예

#IDコマンドT速度(ms)

초기 명령 위치 확인

 #1PRAD\r\n

대답

 001P0000

정지

#1P1500T100

회전

#1P500T100

3 서보 전회전

#1P500T100#2P500T100#3P500T100

같은 형태로 제어 할 수 있습니다.

TS-315 원와이어 서보 실험 중 8.4V까지 입력 가능 동영상은 7.7V로 테스트 피 c. 라고 r. 코 m / PKZXB 타베 — usashirou (@usashirou1) June 28, 2020