Docker로 ROS Kinetic 환경 처리
목적
Docker로 ROS Kinetic 환경을 다룰 때의 비망록입니다.
Docker ROS Kinetic 환경의 이미지 파일 얻기
$ docker run -it --rm -p 6080:80 ct2034/vnc-ros-kinetic-full
브라우저에서 htp://127.0.0.1:6080에 액세스 할 수 있으면 OK
turtlesim도 움직였다.
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
Dockerfile에서 시작
$ mkdir -p test
$ cd test
$ git clone git https://github.com/ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop
$ cd docker-ubuntu-vnc-desktop
Dockerfile은 다음과 같습니다.
FROM ubuntu:16.04
ENV DEBIAN_FRONTEND noninteractive
# built-in packages
RUN apt-get update \
&& apt-get install -y --no-install-recommends software-properties-common curl \
&& sh -c "echo 'deb http://download.opensuse.org/repositories/home:/Horst3180/xUbuntu_16.04/ /' >> /etc/apt/sources.list.d/arc-theme.list" \
&& curl -SL http://download.opensuse.org/repositories/home:Horst3180/xUbuntu_16.04/Release.key | apt-key add - \
&& add-apt-repository ppa:fcwu-tw/ppa \
&& apt-get update \
&& apt-get install -y --no-install-recommends --allow-unauthenticated \
supervisor \
openssh-server pwgen sudo vim-tiny \
net-tools \
lxde x11vnc xvfb \
gtk2-engines-murrine ttf-ubuntu-font-family \
firefox \
nginx \
python-pip python-dev build-essential \
mesa-utils libgl1-mesa-dri \
gnome-themes-standard gtk2-engines-pixbuf gtk2-engines-murrine pinta arc-theme \
dbus-x11 x11-utils \
terminator \
&& apt-get autoclean \
&& apt-get autoremove \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# =================================
# install ros (source: https://github.com/osrf/docker_images/blob/5399f380af0a7735405a4b6a07c6c40b867563bd/ros/kinetic/ubuntu/xenial/ros-core/Dockerfile)
# install packages
RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
dirmngr \
gnupg2 \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# setup keys
RUN apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# setup sources.list
RUN echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
# install bootstrap tools
RUN apt-get update && apt-get install --no-install-recommends -y \
python-rosdep \
python-rosinstall \
python-vcstools \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# setup environment
ENV LANG C.UTF-8
ENV LC_ALL C.UTF-8
# bootstrap rosdep
RUN rosdep init \
&& rosdep update
# install ros packages
ENV ROS_DISTRO kinetic
RUN apt-get update && apt-get install -y \
# ros-kinetic-ros-core=1.3.1-0* \
ros-kinetic-desktop-full \
# A
# +--- full desktop \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# setup entrypoint
# COPY ./ros_entrypoint.sh /
# =================================
# user tools
RUN apt-get update && apt-get install -y \
terminator \
gedit \
okular \
vim \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# tini for subreap
ENV TINI_VERSION v0.9.0
ADD https://github.com/krallin/tini/releases/download/${TINI_VERSION}/tini /bin/tini
RUN chmod +x /bin/tini
ADD image /
RUN pip install setuptools wheel && pip install -r /usr/lib/web/requirements.txt
RUN cp /usr/share/applications/terminator.desktop /root/Desktop
RUN echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> /root/.bashrc
EXPOSE 80
WORKDIR /root
ENV HOME=/home/ubuntu \
SHELL=/bin/bash
ENTRYPOINT ["/startup.sh"]
gnome-terminal을 설치하는 경우
apt-get update
apt-get install -y gnome-terminal
less를 설치하는 경우
apt-get install -y less
ros-kinetic-turtlebot3 관계 패키지 넣기
한 번에 필요한 것들을 설치
apt-get install -y python-pip; \
pip install requests flask; \
apt-get install -y ros-kinetic-turtlebot3 ros-kinetic-turtlebot3-msgs ros-kinetic-turtlebot3-simulations; \
apt-get install -y ros-kinetic-aruco-ros; \
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
필요한 경우 GAZEBO 모델의 경로 추가
echo "export GAZEBO_MODEL_PATH="GAZEBOモデルのパス" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
catkin_ws 설정
ㅡㅡㅡㅡ 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thor ls / c rh__ rks
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
기타
뭔가 부족한 점이 있으면 가르쳐 주시면 감사하겠습니다.
(새로운 에러에 직면했을 때, 너무 선인의 자료가 없어 해결이 어렵습니다..)
추가
이쪽도 편리
htps : // 기주 b. 코 m / 치 료 h / 도 c 케 루로 s-에서 sk와 pv
참고
ROS Kinetic을 Ubuntu에 설치
ROS 주제 이해
Problem with “gnome-terminal” on Gnome 3.12.2
ct2034/vnc-ros-kinetic-full
ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop
fcwu/docker-ubuntu-vnc-desktop
gnome-terminal-3.36.2
최소 설치한 데비안 초기 설정 메모
h tp // 우우키. 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thoo ls / c rh__ rks
ROS kinetic에서 move base 사용시 DWAPlannerROS planner 주위의 에러가 나왔을 때의 대책 메모
Reference
이 문제에 관하여(Docker로 ROS Kinetic 환경 처리), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다
https://qiita.com/seigot/items/9a3a101dbbd7828ee00b
텍스트를 자유롭게 공유하거나 복사할 수 있습니다.하지만 이 문서의 URL은 참조 URL로 남겨 두십시오.
우수한 개발자 콘텐츠 발견에 전념
(Collection and Share based on the CC Protocol.)
$ docker run -it --rm -p 6080:80 ct2034/vnc-ros-kinetic-full
브라우저에서 htp://127.0.0.1:6080에 액세스 할 수 있으면 OK
turtlesim도 움직였다.
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
Dockerfile에서 시작
$ mkdir -p test
$ cd test
$ git clone git https://github.com/ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop
$ cd docker-ubuntu-vnc-desktop
Dockerfile은 다음과 같습니다.
FROM ubuntu:16.04
ENV DEBIAN_FRONTEND noninteractive
# built-in packages
RUN apt-get update \
&& apt-get install -y --no-install-recommends software-properties-common curl \
&& sh -c "echo 'deb http://download.opensuse.org/repositories/home:/Horst3180/xUbuntu_16.04/ /' >> /etc/apt/sources.list.d/arc-theme.list" \
&& curl -SL http://download.opensuse.org/repositories/home:Horst3180/xUbuntu_16.04/Release.key | apt-key add - \
&& add-apt-repository ppa:fcwu-tw/ppa \
&& apt-get update \
&& apt-get install -y --no-install-recommends --allow-unauthenticated \
supervisor \
openssh-server pwgen sudo vim-tiny \
net-tools \
lxde x11vnc xvfb \
gtk2-engines-murrine ttf-ubuntu-font-family \
firefox \
nginx \
python-pip python-dev build-essential \
mesa-utils libgl1-mesa-dri \
gnome-themes-standard gtk2-engines-pixbuf gtk2-engines-murrine pinta arc-theme \
dbus-x11 x11-utils \
terminator \
&& apt-get autoclean \
&& apt-get autoremove \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# =================================
# install ros (source: https://github.com/osrf/docker_images/blob/5399f380af0a7735405a4b6a07c6c40b867563bd/ros/kinetic/ubuntu/xenial/ros-core/Dockerfile)
# install packages
RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
dirmngr \
gnupg2 \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# setup keys
RUN apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# setup sources.list
RUN echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
# install bootstrap tools
RUN apt-get update && apt-get install --no-install-recommends -y \
python-rosdep \
python-rosinstall \
python-vcstools \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# setup environment
ENV LANG C.UTF-8
ENV LC_ALL C.UTF-8
# bootstrap rosdep
RUN rosdep init \
&& rosdep update
# install ros packages
ENV ROS_DISTRO kinetic
RUN apt-get update && apt-get install -y \
# ros-kinetic-ros-core=1.3.1-0* \
ros-kinetic-desktop-full \
# A
# +--- full desktop \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# setup entrypoint
# COPY ./ros_entrypoint.sh /
# =================================
# user tools
RUN apt-get update && apt-get install -y \
terminator \
gedit \
okular \
vim \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# tini for subreap
ENV TINI_VERSION v0.9.0
ADD https://github.com/krallin/tini/releases/download/${TINI_VERSION}/tini /bin/tini
RUN chmod +x /bin/tini
ADD image /
RUN pip install setuptools wheel && pip install -r /usr/lib/web/requirements.txt
RUN cp /usr/share/applications/terminator.desktop /root/Desktop
RUN echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> /root/.bashrc
EXPOSE 80
WORKDIR /root
ENV HOME=/home/ubuntu \
SHELL=/bin/bash
ENTRYPOINT ["/startup.sh"]
gnome-terminal을 설치하는 경우
apt-get update
apt-get install -y gnome-terminal
less를 설치하는 경우
apt-get install -y less
ros-kinetic-turtlebot3 관계 패키지 넣기
한 번에 필요한 것들을 설치
apt-get install -y python-pip; \
pip install requests flask; \
apt-get install -y ros-kinetic-turtlebot3 ros-kinetic-turtlebot3-msgs ros-kinetic-turtlebot3-simulations; \
apt-get install -y ros-kinetic-aruco-ros; \
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
필요한 경우 GAZEBO 모델의 경로 추가
echo "export GAZEBO_MODEL_PATH="GAZEBOモデルのパス" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
catkin_ws 설정
ㅡㅡㅡㅡ 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thor ls / c rh__ rks
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
기타
뭔가 부족한 점이 있으면 가르쳐 주시면 감사하겠습니다.
(새로운 에러에 직면했을 때, 너무 선인의 자료가 없어 해결이 어렵습니다..)
추가
이쪽도 편리
htps : // 기주 b. 코 m / 치 료 h / 도 c 케 루로 s-에서 sk와 pv
참고
ROS Kinetic을 Ubuntu에 설치
ROS 주제 이해
Problem with “gnome-terminal” on Gnome 3.12.2
ct2034/vnc-ros-kinetic-full
ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop
fcwu/docker-ubuntu-vnc-desktop
gnome-terminal-3.36.2
최소 설치한 데비안 초기 설정 메모
h tp // 우우키. 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thoo ls / c rh__ rks
ROS kinetic에서 move base 사용시 DWAPlannerROS planner 주위의 에러가 나왔을 때의 대책 메모
Reference
이 문제에 관하여(Docker로 ROS Kinetic 환경 처리), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다
https://qiita.com/seigot/items/9a3a101dbbd7828ee00b
텍스트를 자유롭게 공유하거나 복사할 수 있습니다.하지만 이 문서의 URL은 참조 URL로 남겨 두십시오.
우수한 개발자 콘텐츠 발견에 전념
(Collection and Share based on the CC Protocol.)
$ mkdir -p test
$ cd test
$ git clone git https://github.com/ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop
$ cd docker-ubuntu-vnc-desktop
FROM ubuntu:16.04
ENV DEBIAN_FRONTEND noninteractive
# built-in packages
RUN apt-get update \
&& apt-get install -y --no-install-recommends software-properties-common curl \
&& sh -c "echo 'deb http://download.opensuse.org/repositories/home:/Horst3180/xUbuntu_16.04/ /' >> /etc/apt/sources.list.d/arc-theme.list" \
&& curl -SL http://download.opensuse.org/repositories/home:Horst3180/xUbuntu_16.04/Release.key | apt-key add - \
&& add-apt-repository ppa:fcwu-tw/ppa \
&& apt-get update \
&& apt-get install -y --no-install-recommends --allow-unauthenticated \
supervisor \
openssh-server pwgen sudo vim-tiny \
net-tools \
lxde x11vnc xvfb \
gtk2-engines-murrine ttf-ubuntu-font-family \
firefox \
nginx \
python-pip python-dev build-essential \
mesa-utils libgl1-mesa-dri \
gnome-themes-standard gtk2-engines-pixbuf gtk2-engines-murrine pinta arc-theme \
dbus-x11 x11-utils \
terminator \
&& apt-get autoclean \
&& apt-get autoremove \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# =================================
# install ros (source: https://github.com/osrf/docker_images/blob/5399f380af0a7735405a4b6a07c6c40b867563bd/ros/kinetic/ubuntu/xenial/ros-core/Dockerfile)
# install packages
RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
dirmngr \
gnupg2 \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# setup keys
RUN apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# setup sources.list
RUN echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
# install bootstrap tools
RUN apt-get update && apt-get install --no-install-recommends -y \
python-rosdep \
python-rosinstall \
python-vcstools \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# setup environment
ENV LANG C.UTF-8
ENV LC_ALL C.UTF-8
# bootstrap rosdep
RUN rosdep init \
&& rosdep update
# install ros packages
ENV ROS_DISTRO kinetic
RUN apt-get update && apt-get install -y \
# ros-kinetic-ros-core=1.3.1-0* \
ros-kinetic-desktop-full \
# A
# +--- full desktop \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# setup entrypoint
# COPY ./ros_entrypoint.sh /
# =================================
# user tools
RUN apt-get update && apt-get install -y \
terminator \
gedit \
okular \
vim \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# tini for subreap
ENV TINI_VERSION v0.9.0
ADD https://github.com/krallin/tini/releases/download/${TINI_VERSION}/tini /bin/tini
RUN chmod +x /bin/tini
ADD image /
RUN pip install setuptools wheel && pip install -r /usr/lib/web/requirements.txt
RUN cp /usr/share/applications/terminator.desktop /root/Desktop
RUN echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> /root/.bashrc
EXPOSE 80
WORKDIR /root
ENV HOME=/home/ubuntu \
SHELL=/bin/bash
ENTRYPOINT ["/startup.sh"]
apt-get update
apt-get install -y gnome-terminal
less를 설치하는 경우
apt-get install -y less
ros-kinetic-turtlebot3 관계 패키지 넣기
한 번에 필요한 것들을 설치
apt-get install -y python-pip; \
pip install requests flask; \
apt-get install -y ros-kinetic-turtlebot3 ros-kinetic-turtlebot3-msgs ros-kinetic-turtlebot3-simulations; \
apt-get install -y ros-kinetic-aruco-ros; \
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
필요한 경우 GAZEBO 모델의 경로 추가
echo "export GAZEBO_MODEL_PATH="GAZEBOモデルのパス" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
catkin_ws 설정
ㅡㅡㅡㅡ 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thor ls / c rh__ rks
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
기타
뭔가 부족한 점이 있으면 가르쳐 주시면 감사하겠습니다.
(새로운 에러에 직면했을 때, 너무 선인의 자료가 없어 해결이 어렵습니다..)
추가
이쪽도 편리
htps : // 기주 b. 코 m / 치 료 h / 도 c 케 루로 s-에서 sk와 pv
참고
ROS Kinetic을 Ubuntu에 설치
ROS 주제 이해
Problem with “gnome-terminal” on Gnome 3.12.2
ct2034/vnc-ros-kinetic-full
ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop
fcwu/docker-ubuntu-vnc-desktop
gnome-terminal-3.36.2
최소 설치한 데비안 초기 설정 메모
h tp // 우우키. 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thoo ls / c rh__ rks
ROS kinetic에서 move base 사용시 DWAPlannerROS planner 주위의 에러가 나왔을 때의 대책 메모
Reference
이 문제에 관하여(Docker로 ROS Kinetic 환경 처리), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다
https://qiita.com/seigot/items/9a3a101dbbd7828ee00b
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우수한 개발자 콘텐츠 발견에 전념
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apt-get install -y less
한 번에 필요한 것들을 설치
apt-get install -y python-pip; \
pip install requests flask; \
apt-get install -y ros-kinetic-turtlebot3 ros-kinetic-turtlebot3-msgs ros-kinetic-turtlebot3-simulations; \
apt-get install -y ros-kinetic-aruco-ros; \
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
필요한 경우 GAZEBO 모델의 경로 추가
echo "export GAZEBO_MODEL_PATH="GAZEBOモデルのパス" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
catkin_ws 설정
ㅡㅡㅡㅡ 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thor ls / c rh__ rks
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
기타
뭔가 부족한 점이 있으면 가르쳐 주시면 감사하겠습니다.
(새로운 에러에 직면했을 때, 너무 선인의 자료가 없어 해결이 어렵습니다..)
추가
이쪽도 편리
htps : // 기주 b. 코 m / 치 료 h / 도 c 케 루로 s-에서 sk와 pv
참고
ROS Kinetic을 Ubuntu에 설치
ROS 주제 이해
Problem with “gnome-terminal” on Gnome 3.12.2
ct2034/vnc-ros-kinetic-full
ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop
fcwu/docker-ubuntu-vnc-desktop
gnome-terminal-3.36.2
최소 설치한 데비안 초기 설정 메모
h tp // 우우키. 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thoo ls / c rh__ rks
ROS kinetic에서 move base 사용시 DWAPlannerROS planner 주위의 에러가 나왔을 때의 대책 메모
Reference
이 문제에 관하여(Docker로 ROS Kinetic 환경 처리), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다
https://qiita.com/seigot/items/9a3a101dbbd7828ee00b
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우수한 개발자 콘텐츠 발견에 전념
(Collection and Share based on the CC Protocol.)
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
뭔가 부족한 점이 있으면 가르쳐 주시면 감사하겠습니다.
(새로운 에러에 직면했을 때, 너무 선인의 자료가 없어 해결이 어렵습니다..)
추가
이쪽도 편리
htps : // 기주 b. 코 m / 치 료 h / 도 c 케 루로 s-에서 sk와 pv
참고
ROS Kinetic을 Ubuntu에 설치
ROS 주제 이해
Problem with “gnome-terminal” on Gnome 3.12.2
ct2034/vnc-ros-kinetic-full
ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop
fcwu/docker-ubuntu-vnc-desktop
gnome-terminal-3.36.2
최소 설치한 데비안 초기 설정 메모
h tp // 우우키. 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thoo ls / c rh__ rks
ROS kinetic에서 move base 사용시 DWAPlannerROS planner 주위의 에러가 나왔을 때의 대책 메모
Reference
이 문제에 관하여(Docker로 ROS Kinetic 환경 처리), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다
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ROS 주제 이해
Problem with “gnome-terminal” on Gnome 3.12.2
ct2034/vnc-ros-kinetic-full
ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop
fcwu/docker-ubuntu-vnc-desktop
gnome-terminal-3.36.2
최소 설치한 데비안 초기 설정 메모
h tp // 우우키. 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thoo ls / c rh__ rks
ROS kinetic에서 move base 사용시 DWAPlannerROS planner 주위의 에러가 나왔을 때의 대책 메모
Reference
이 문제에 관하여(Docker로 ROS Kinetic 환경 처리), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다 https://qiita.com/seigot/items/9a3a101dbbd7828ee00b텍스트를 자유롭게 공유하거나 복사할 수 있습니다.하지만 이 문서의 URL은 참조 URL로 남겨 두십시오.
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