2족 보행 로봇 제작 1(Microbit, 서보 모터 사용)

Microbit, 서보 모터를 사용한 2족 보행 로봇을 제작했습니다.

2 발 보행 메카 부분

2 다리 보행의 메카 부분은, 아래와 같은 만드는 방법을 참고로 했습니다.
1. 3D프린터/금속 가공 불필요, 서보 대입 5000엔으로 만드는 2축 2족 보행 로봇 케이스
2. 초등학생도 만들 수 있는 2축 2족 보행 로봇 케이스(서보 대입 2500엔)

참고로 한 것에 조금 개량을 더하고 있습니다.
윗발을 고정한 사진. (사진에서는 아래쪽으로 되어 있습니다.)

윗발(허리 회전)의 고정은, 브렛 보드에 M2의 나사로 혼(회전축을 고정하는 부품)을 고정하고 있습니다. (십자형 혼의 긴 쪽의 네 번째 구멍을 M2의 드릴의 치아로 조금 펼쳐 M2x8(10)+너트로 고정하고 있습니다.

전부터 사진.


뒤에서 사진.

밑발은 앞만의 지지로 불안정했기 때문에, 뒤에서 M3의 나사로 누르고 있습니다. (M3x10, M3 너트 2개/1발당) 나사를 고정하는 플라스틱 부품은, 전부터 지지하는 것과 같은 것으로, 접착제로 아래의 보드에에 고정하고 있습니다.

서보 모터 보드

서보 모터를 움직이는 보드는 DFROBOT 보드를 사용했습니다.
Micro:bit Driver Expansion Board SKU:DFR0548
자세한 내용은 이 기사를 참조하십시오 (DC 모터와 서보 모터 모두 제어 가능).
Microbit:DC motor 제어(DFROBOT 보드)
전원은 AA 배터리 4개의 6V를 사용합니다.

2족 보행 로봇용 초기 각도 설정 프로그램

서보 모터를 혼(회전축에 고정하는 부품)을 고정할 때, 서보 모터를 우선 90도까지 회전시킵니다. (사용하고 있는 서보 모터가 ±90도이므로 90도의 위치를 ​​임시 원점으로 합니다.)

조립하면, 미묘하게 각도의 어긋남이 생겨, 제대로 직립한 상태가 되어 있지 않습니다. 아래와 같은 프로그램으로 그 각도의 어긋남을 조사해, 조립된 것의 원점으로 합니다.

사용법

서보 모터를 S1에서 S4에 연결합니다.
S1, S2, S3, S4의 순서로 조정해 갑니다.
A 버튼을 누르면 각도가 + 방향으로 회전합니다.
B 버튼을 누르면 각도가 - 방향으로 회전합니다.
A+B 버튼으로 확정하여 그 각도를 표시(2회 표시)하여 다음 모터로 이동합니다.

프로그램 개요 설명

변수는 세 가지가 있습니다.
ang: 각도 값
mp: 서보 모터 번호
incr : 서보 모터를 변화시키는 각도의 크기

처음에는 모든 모터를 기준 각도 90도로 설정합니다.
Servo_select 함수는 모터 번호에 따라 서보 모터의 IO 포트가 바뀌므로 이를 정리합니다.
주황색 블록 (DFROBOT 확장 라이브러리) 부분을 다시 쓰면 다른 보드에서도 사용할 수 있습니다.
A+B 버튼을 누르면 버튼을 누를 때마다 mp 수가 증가하지만 4가 끝나면 다시 1로 돌아갑니다. 그런 다음 조정된 값을 두 번 표시합니다.
모터 번호와 회전 방향(+ 및 -으로 움직이는 방향), 조정한 값은 종이에도 기록해 둡니다.
제 경우에는 왼쪽 아래 다리 : 1 (S1), 왼쪽 위 다리 (허리 부분) : 2 (S2), 오른쪽 하 다리 : 3 (S3), 오른쪽 상 다리 (허리 부분) : 4 (S4)입니다. 발과 허리가 평행하거나 수직이 되는 각도는 각각 83, 81, 94, 96이었다. 제작에 따라 바뀌므로, 이 프로그램을 참고로 조사해 보세요.

2 다리 보행 보행 프로그램은 다음 번 이후.