ROS2 Foxy에서 북양전기의 LiDAR URG-04LX-UG01을 사용하는 순서입니다.

URG-04LX-UG01
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urg_node 설치

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-foxy-urg-node

실행

URG를 USB 케이블로 PC에 연결합니다.

터미널을 열고 다음을 수행하여 기기에 권한 부여

$ sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

아래에서 urg_node 실행

$ ros2 run urg_node urg_node_driver --ros-args -p serial_port:=/dev/ttyACM0

다른 터미널에서 다음을 실행하고/scan 주제가 나오면 OK

$ ros2 topic echo /scan

데이터 시각화

다른 터미널을 열고 rviz2를 시작합니다.

$ rviz2

Fixed Frame 를 laser 로 설정



왼쪽 하단의 Add 버튼 클릭
목록에서 LaserScan를 선택하고 확인을 클릭하십시오.



/scan 점이 표시되면 성공

launch 파일에서 실행

설정을 yaml 파일로 작성하고 launch 파일에서 시작하는 방법

작업 공간 이하에 적절하게 패키지 작성

$ cd ~/ros2_ws/src
$ ros2 pkg create urg

구성 파일과 launch 파일을 저장하는 디렉토리 만들기

$ cd urg
$ mkdir launch config

config 디렉토리 아래에 다음 설정 파일 만들기

urg.yaml

urg_node:
  ros__parameters:
    angle_max: 3.14
    angle_min: -3.14
    serial_port: /dev/ttyACM0
    serial_baud: 115200
    laser_frame_id: "laser"
    calibrate_time: false
    default_user_latency: 0.0
    diagnostics_tolerance: 0.05
    diagnostics_window_time: 5.0
    error_limit: 4
    get_detailed_status: false
    publish_intensity: false
    publish_multiecho: false
    cluster: 0
    skip: 1

launch 디렉토리 아래에 launch 파일 만들기

urg_launch.py

import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()

    param_file = os.path.join(
            get_package_share_directory('urg'), 'config',
            'urg.yaml')
    print(param_file)
    hokuyo_node = Node(
        package='urg_node', node_executable='urg_node_driver', output='screen',
        parameters=[param_file]
        )

    ld.add_action(hokuyo_node)
    return ld

CMakeLists.txt에 다음을 설명

CMakeLists.txt

install(
  DIRECTORY launch config
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

빌드 및 실행

$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build

$ source install/setup.bash
$ ros2 launch urg urg_launch.py

참고