ROS2 개발에서 자주 사용하는 명령을 스스로 메모

(2021/03/10 추가)

패키지 만들기

C++

$ cd ~/ros2_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

파이썬

$ cd ~/ros2_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

패키지 빌드

$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install

--symlink-install 옵션을 붙이면 python 파일이나 launch 파일을 편집한 후에 매번 colcon build 를 실행하지 않아도 된다.

특정 패키지만 빌드

$ colcon build --packages-select <package_name>

패키지 종속성 해결

$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro <distro> -y

예)

$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

rqt_graph 보기

$ rqt_graph

이것은 ROS1과 동일

TF 트리 보기

$ ros2 run tf2_tools view_frames.py

rqt_tf_tree에 해당하는 것이 없으므로 현재 이쪽을 사용
frame.pdf라는 TF 트리 다이어그램이 생성됩니다.

TF 정보 표시

$ ros2 run tf2_ros tf2_monitor 

실행 예

RESULTS: for all Frames

Frames:
Frame: base_footprint, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: base_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: base_scan, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: caster_back_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: imu_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: wheel_left_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: wheel_right_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09

colcon_cd 명령

ROS1의 roscd에 해당하는 명령이 없으므로 여기를 사용하십시오.

~/.bashrc에 스크립트 추가(작업 공간 이름이 ros2_ws인 경우)

$ echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
$ echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_ws" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

사용 예

$ colcon_cd turtlebot3

ROS2 작업공간 다음 패키지가 있는 디렉토리로 변경하십시오.

참고