ros2-web-bridge를 사용해 보았습니다.

경위

ros2-web-bridge 을 사용할 기회가 있었으므로 사용법 단계를 공유합니다.

환경

Ubuntu20.04

ROS2 foxy

절차

우선은 아래의 순서로 진행해 주세요.

$ cd <ros2-workspace>/src
$ git clone https://github.com/RobotWebTools/ros2-web-bridge.git
$ sudo apt install nodejs npm
$ cd ros2-web-bridge
$ npm install

npm 설치 단계에서 node-gyp 관련 오류가 발생하면 아래 명령을 실행하십시오.

$ pip install git+https://chromium.googlesource.com/external/gyp

gyp을 설치해도 자신의 경우에는 node 버전이 맞지 않는다고 들었습니다. 그러므로, 그 경우는 여기 를 참고로 node 를 업데이트해 주세요.
npm install이 성공적으로 통과되면 아래 명령을 실행하십시오.

$ node bin/rosbridge.js

새 터미널을 열고 다음 명령을 실행합니다.

cd examples && node index.js

그런 다음 브라우저에서 http://localhost:3000/html/publisher.html에 액세스해보십시오.

결과

결과는 이런 느낌.