kalibr 이중 IMU 지정

kalibr 쌍안-IMU 외참 측정

kalibr 의존 설치

생성표정판

rosbag 생성

표정쌍안내외삼

표준쌍안-IMU외참

       Ubuntu18.04，     ZED2，ROS   melodic，opencv   3.5 2.7    。

kalibr의wiki를 충분히 볼 수 있어kalibr표정에 대한 상세한 정보를 알 수 있다
kalibr 종속 설치
우선kalibr의 각종 의존 라이브러리를 설치하고,sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev 의존 라이브러리는 가능한 한 모두 설치할 것을 보장합니다. 그렇지 않으면 뒤에 kalibr 컴파일이나 실행을 진행하면 모듈이 부족한 많은 오류를 보고할 수 있습니다.
sudo pip install python-igraph-upgrade - upgrade 는 문제가 있을 수 있으므로 설치하지 않으면 그만두거나 sudo apt-get 방법으로 igraph 모듈을 설치합니다.뒤에 실행할 때 ImageFile module를 찾을 수 없습니다. 로스버그 기능을 생성하는 src의py 파일과 관련된 import 문장을 직접 주석할 수 있습니다. 뒤에 표시된 과정인kalibr의 설치와 ROS 설치에 영향을 주지 않습니다. 보통 문제가 없습니다. 물론kalibr은 설치 중인catkin init 명령이 있습니다.캣킨 라이브러리를 설치해야 한다(즉, ROS가 설치되어 있는 최전판도 이걸 설치해야 한다)
스탬프 보드 생성하기
kalibr 활용create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM COLS] --ny [NUM ROWS] --tsize [TAG WIDTH M] --tspace [TAG SPACING PERCENT] 명령으로 표지판을 생성하려면 apriltag의 표지판과 다른 식별 정보가 존재하기 때문에 카메라의 운동이 너무 커서 카메라 이미지에서 바둑판이 완전히 촬영되지 않도록 권장합니다.그리고 A4용지로 인쇄할 경우, 반드시 원 사이즈로 인쇄해야 하며, 인쇄 옵션에서 기본 페이지 간격에 따라 축소하지 않도록 주의해야 한다.표지판은 너무 크지 않아도 되지만 카메라 기선에 따라 선택할 수 있습니다. 저는 800800800mm의 6cm6cm의 QR코드를 사용합니다.
rosbag 생성 진행
ZED2는 제가 여러 라인을 짜서 그림과 IMU 데이터를 캡처해서 저장했습니다.

/File
	-/cam0
  		--***.png
  		--***.png
  	-/cam1
  		--***.png
  		--***.png
	-imu.csv

그림 이름은 19개의 시간 스탬프입니다.그리고 Kalibr 호출bagcreater --folder ./File --output-bag calib.bag 주의해야 할 것은 두 눈이라면 채집한 그림의 시간 스탬프가 일치하고 그림의 수량이 같다는 것이다.그리고 표시된 이미지를 채집할 때 배경이 순수한 색이라는 것을 최대한 확보해야 한다.imu 파일의 구체적인 구조는wiki를 볼 수 있는데 대체timestamp,gyr,acc
두 눈의 내외삼을 표시하다.
카메라의 안팎을 표시할 때 영상 계산 속도가 매우 느리기 때문에 4HZ의 영상 채취 주파수에서 측정된 영상을 채취하는 것을 권장합니다.배경이 깨끗하지 않거나 카메라가 너무 빨리 움직이면 PnP 해산을 할 수 없거나 4원수를 단위 4원수로 해야 하는 오류를 보고할 수 있습니다.표시된 데이터를 다시 기록하면 됩니다.kalibr 호출calibrate_cameras --bag ./calibra.bag --topics cam0/image_raw cam1/image_raw --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target ./april.ml에서 표시한 바와 같이 상기 화제명은 자신이 가지고 있는 rosbag 제작 패키지를 호출하여 기본적으로 생성한 것이다. 만약에 자신이 ROS로 채취한 것이라면 자신의 ROS 화제인 라듐으로 바꾸는 것은 그 중의 카메라 모델로 기변이 비교적 작은 것에 적합하다는 것을 기억해야 한다.구체적인 선택은wiki를 볼 수 있다.
쌍안 표시 - IMU 외삼
두 눈을 표시한 후에 결과 표시 파일로 IMU와 두 눈을 계속 표시할 수 있다. 이때 새로운 가방을 녹음해야 한다. IMU 200HZ, 카메라 20HZ가 가장 좋다.녹음 시간이 너무 길지 않아서kalibrcalibrate_imu_camera --bag [filename.bag] --cam [camchain.yaml] –imu [imu.yaml] --target [target.yaml]을 누르면 됩니다.