일기④ Twin CAT의 Motion으로 모터를 돌리면 됩니다.

　 저번 의 EPOS Studio에서 모터가 회전하며 다양한 매개변수를 조정해야 합니다.USB 케이블로 연결된 EPOS 4이지만 동작할 때 이더넷이 Enable 상태이기 때문에 제어는 이더넷을 거친다고 생각한다.
USB 케이블을 뽑고 TwinCAT를 시작합니다.
Twincat의 설정 자료
　 EPOS3 EtherCAT Application Notes Collection
　 EPOS4 Application Notes
　 이더넷 CAT 기본 연결 설명서
youtube
　 TwinCAT 3 PLC Tutorial Motion NC-PTP
잘못
초기에 자주 나타나는 것은 다음 실수다.

컴퓨터가 작동하면 상주부가 작동한다.그런 다음 관리자 권한의 명령 프롬프트에서 다음 배치 파일을 이동합니다.cd C:\TwinCAT\3.1\System
win8settick.bat이 타이밍이 좋은지는 모르겠지만 한 번의 실수가 해소되지 않으면 세 번 이상 시행해 보자.
매우 모의적이지만, 지금은 이 잘못된 정보가 없다.
설정 시작
　 두번째 의 TwinCAT를 설치할 때 결합기 클래스의 입력과 출력이 가능한지 확인했습니다.

여기서부터 모터 설정이 시작됩니다.
솔루션 리소스 매니저의 입출력에서 드라이브 4(EPOS 4)를 두 번 클릭하여 중앙 화면의 속성을 표시하고 슬롯 레이블을 확인합니다.CSP Mode 를 선택했습니다.

슬롯은 실행 모드의 선택입니다.일반적
• CSP(Cyclic Synchronous Position)
• CSV(Cyclic Synchronous Velocity)
• 순환 동기화 토크 제어 Cyclic Synchronous Torque(CST)
그 밖에
• Profile Position Mode (PPM)
• Profile Velocity Mode (PVM)
선택할 수도 있습니다.그러나 필자는 그 뜻을 모르기 때문에 기본 순환 동기화 위치에서 CSP 모드를 제어하는 상태에서 설정할 것이다.
동일한 속성 화면의 DC 레이블을 선택합니다.[세부 설정]을 누르고 나온 패널에서 [유효]를 선택하면 OK입니다.이 드라이브 4(EPOS 4)는 2000us로 설정된 이더넷 CAT의 시간 관리를 수행합니다.

솔루션 리소스 매니저의 MOTION NC-TTASk1SAF를 두 번 클릭하여 중앙 속성의 작업을 봅니다.
확인 주기(주기)는 2ms이다.자료 중 두 개는 2ms, 한 개는 1ms입니다.스피드 커넥터를 할 때 모두 1ms를 설치한 것을 기억한다.

축 설정
솔루션 리소스 매니저의 MOTION 축 1을 두 번 클릭하고 설정 탭을 열고 입출력...을 링크합니다.드라이브 4(EPOS 4)에 할당되었는지 확인합니다.

파라미터 라벨에서 전원 전압과 모터 허용치를 고려하여 모터 속도를 설정한다.잘 안 맞지만 몰라서 적당한 가격으로 드릴게요.입력한 항목은 Offline 값입니다.
추가 설정을 클릭하여 데드존 보정을 입력합니다.여러가지 참고로 6ms 정도 돼요.해설에서는 NC-TTASk SAF 주기의 약 3~4배에 달하는 값이라고 한다.

그리고 인코더 프로젝트 Enc를 누르십시오.코딩 카운트 방향의 반전은 FALSE에서 TRUE로 변경됩니다.
'정표 인자 계산 값'과'하정표 인자의 분모'는 서로 관련된다.축척 계수 계산값은 해설에서 500펄스/회전 인코더인 경우 4배 x 500 = 2000 → 1/2000 = 0.0005이다.여기에 사용되는 인코더는 1024펄스이기 때문에 0.001로 설정합니다.모수는 회전을 직선으로 바꾸는 고정장치를 사용할 때 몇 바퀴를 회전해서 1mm를 이동하는 것을 정의한다.만약 이 매개 변수의 비트 편차가 비교적 크다면 모터는 진동하지만 거의 회전하지 않을 것이다.

위치 제어 루프 Ctrl 을 클릭합니다.위치 컨트롤러 P 를 선택했습니다.P가 무슨 이니셜이죠?몰라요.PID도 선택할 수 있습니다. 이렇게 합시다.

동일한 매개변수 레이블을 선택합니다.설명에 의하면'위치 제어: 비례 상수 Kv'는 1(원래는 0이었으나 1로 정정),'전도 속도...'1.0을 입력합니다.

드라이브를 두 번 클릭합니다.매개변수 레이블을 봅니다.
모터 극성 반전을 TRUE로 변경합니다.
데이텀 속도는 600개를 채웁니다.
위치 및 속도 배율:의 출력 눈금 계수는 지침에 따릅니다.
– Scoling=750/(인코더 펄스*4)
- 예제 500 펄스/회전 인코더: Scoling=750/(500*4) = 3.75
그래서 7배 정도 넣었어요.

위 메뉴의 플로피 디스크 아이콘 두 개를 눌러 저장합니다.
파일럿
위쪽 메뉴에서 구성 사용 아이콘 을 클릭합니다.판넬 몇 개 나와.OK 를 눌러 진행합니다.축 1을 클릭합니다.
온라인 라벨을 보세요.[유효성 설정] 버튼을 누르고 [모두]를 누르면 OK 가 닫힙니다.
F2 또는 F3을 누르면 모터가 회전한다.

기능 탭을 선택합니다.
동작 모드를 반복 Reversing Sequence로 변경합니다.대상 위치는 1mm, 대상 속도는 20, Idle Time은 1초, 시작을 클릭합니다.끝날 때는 정지입니다.
회전 각도는 대상 위치에 따라 다릅니다.화면에서 1.0002mm를 통과한 후 바로 1.0000으로 되돌아갔다.1초 동안 위치를 유지하고 0으로 회전(CCW)합니다.
위치 컨트롤러 P의 P는 PID가 제어하는 P(배율 제어) 동작일 수 있습니다.목표 위치에 접근할 때 속도를 줄이고 통과한 후에 이런 동작을 되돌려줍니다.Kv가 이득일 수도 있습니다.인코더의 값 등이 적합하지 않으면 진동하여 목표 값에 머물 수 없다.