일기⑥ Twin CAT로 ST 언어를 살짝 터치하기

이 기사를 쓰기 시작했을 때 ST 언어를 키워드로 삼았다면 놀라지 마세요. 딱 한 가지 일이 생겼어요.이더넷 CAT에서는 6개 언어로 된 IEC 61131-3(IL, FB, LD, AS, ST)을 프로그래밍에 사용할 수 있도록 했다.PLC에는 일반적인 라다 언어도 포함되어 있다.
패스칼은 어원이지만 70세 정도만 사용한 게 틀림없다.ST 언어는 C 언어와 비슷할 수 있습니다.
디지털 출력의 경우 ST 언어 사용
이곳에서는 모터가 작동하지 않는다.아직 이벤트 프로그램을 쓰지 않았습니다.따라서 Becofu의 결합기에 연결된 디지털 출력을 ST 언어로 제어합니다.
PLC에 프로그램 불러오기
왼쪽 솔루션 리소스 매니저의 PLC에 마우스를 놓고 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 새 항목을 추가합니다.Standard PLC Project를 선택하고 추가를 클릭합니다.

프로젝트 POUs MAIN(PRG)을 열면 소스를 가져올 수 있는 편집기 영역이 중앙에 열립니다.
위 부분은 로컬 변수 성명이고, 아래는 프로그램 설명 구역입니다.
　 heatbeat := heatbeat + 1;리턴을 입력하면 자동 선언 패널이 나타납니다.초기값은 0이고 OK 를 누릅니다.

로컬 변수가 추가되었습니다.인트는 16위.32위는 DINT.

프로그램 MAIN은 2ms마다 실행됩니다.따라서 변수 하트비트는 0~2ms마다 한 번씩 증가한다.
다음BOOL 변수 "out"에 "heatbeat"을 추가하여 8시대에 TURE에 들어가는 공식을 나눈다.자동 선언은 기본적으로 OK 를 누릅니다.

로컬 변수에 추가되었습니다.

이것 괜찮아요?out 변수 부분을 수정합니다.추가됨AT %Q*물리적으로 어떤 출력 포트의 링크 변수를 표시합니다.입력 장치%I*.

실제 포트에서 I/O의 EL2008 출력 모듈의 Channel 1 카페 Output을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 링크 변경 사항을 선택합니다.

이 화면에 안 나오는 게 뭐가 있어?이제 구성의 유효성을 클릭합니다.ch1_out 변수는 어디로 연결할지 선택하고 OK를 누르십시오.

작성

설정 을 클릭하여 활성화합니다.같은 열의 녹색 화살표를 클릭합니다.집행을 시작하다.

터미널(EL2008)의 Output을 두 번 클릭하고 위쪽 표시줄의 Twincat Project 9 문자 섹션에 마우스를 놓고 마우스 오른쪽 단추로 팝업한 메뉴의 수평 탭 그룹의 새로 만들기를 선택합니다.이렇게 되면 MAIN 소스와 Output의 정보 화면을 동시에 볼 수 있으므로 온라인 레이블을 선택합니다.
녹색 오른쪽 삼각형을 누르면 프로그램이 시작됩니다.

2ms당 1회 이 MAIN은 이동하지만 화면 업데이트는 따라가지 못한다.heatbeat MOD 64 주파수는 떨어졌지만ch1은 드물다아웃은 TRUE가 아닙니다.이 때문에 그래프도 가끔'1'로만 표시될 수 있지만 EL2008의 동작 확인용 LED는 계속 깜박이고 있다.
멈추고 싶을 때는 녹색 삼각형의 오른쪽에 있는 빨간색 네모를 누르세요.오른쪽 빨간색 화살표를 클릭하면 원본 파일을 수정하고 추가하는 화면으로 돌아갑니다.

실행 중인 것 같습니다.

자료.
상술한 샘플Motion Control and IO with PLCs - EP4 - Beckhoff TwinCAT IO은 상세하다.
Hello World 사례만 내고 싶은 곳은 PLC programming using TwinCAT 3 - Tasks, programs & “Hello world” (Part 3/18)의 44:35 근처입니다.IF문 사례도 있다.2ms 간격으로 오는 MAIN에서 정보를 한 번만 표시할 때의 프로그램입니다.
　
PLC programming using TwinCAT 3 - Data types & arrays (Part 4/18)의

4분부터 모델 번호

15분부터, enum

23분부터 시작해 포인트

26분부터,references

32분부터arrays

36분에서 유형으로 전환

PLC programming using TwinCAT 3 - Structures & functions (Part 5/18)의

처음에는 구조

4분부터 함수

베커한프의 문서, 견본은 https://infosys.beckhoff.com/그렇지만 커요.
계속하다
여기까지, 회전만 끝.
EPOS 4의 프로그래밍에는 다음과 같은 자료가 있습니다.또한maxon의 사이트에서 각종 언어의 견본을 다운로드할 수 있다.
EPOS4 Application Notes
베크한프PTP – point to point movement는 모션 샘플인 것 같아요.
만약 무엇이 움직이면 이어서 이어서 써라.