일기③ EPOS 스튜디오를 통해 모터 튜닝

모듈 EPOS 4는 USB 케이블을 연결하고 무료로 사용할 수 있는 EPOS 스튜디오를 사용해 많은 매개변수를 조정한다.EPOS Studio 및 펌웨어 EPOS Studio 3.7(Ver.35)을 다운로드했습니다.
TwinCAT를 Op에서 Init로 변경합니다.

EPOS 스튜디오 시작
구해설밖에 없는 것 같아요.
EPOS 스튜디오를 시작하고 EPOS 4 Project를 선택합니다.

Wizards의 Startp를 클릭합니다.처음에는 Motor의 매개변수입니다.보면서 EC-i40 사양 작성하세요.

Nominal current는 컨트롤러 1000mA를 작성했습니다.
다음 기어가 없으니까 아무것도 안 해.
Sensor는 X4의 호르 센서와 X5 인코더로 1주일 1024펄스 해상도를 작성했다.

Commutaation은 정현파 구동입니다.센서가 위의 선택 사항입니다.

Regulation 기본값은 그래픽입니다.

Units는 아무것도 하지 않습니다.
Limits는 이렇게 썼어요.max 프로필velocity가 불분명하기 때문에 모터가 부하될 때의 최고 속도를 더했습니다.

Device Control도 기본 상태인 것 같습니다.

Windows도 기본 상태라고 생각합니다.

터치 프로브를 준비하지 않았기 때문에 아무것도 변경하지 않았습니다.
Inputs/Outputs의 항목은 기본값으로 들어갑니다. 그러나 모든 None입니다.
자동 시리즈
Finish를 통해 Startp를 종료합니다.
왼쪽 Navigation 창에서 Regulation Tuning 을 선택합니다.
현재 상태를 선택하고 Auto tune 버튼을 누릅니다.동작 후의 화면.

Next 키를 눌러 Velocity 프로젝트로 이동합니다.Auto tune 버튼을 누릅니다.동작 후의 화면.얼마 안 되는 시간이 걸렸다.

Next 키를 눌러 Position 항목으로 이동합니다.Auto tune 버튼을 누릅니다.동작 후의 화면.

모터가 회전할 수 있으니 방해가 되지 않도록 주변을 비워 주십시오.

동작 확인
Finish 위의 도구
왼쪽 창에서 Tools를 클릭합니다.Position Mode 소개 를 선택합니다.
오른쪽 영역에 설정 항목을 표시합니다.먼저 Activate Profile Position Mode를 클릭하면 Input과 같은 매개변수 항목을 입력할 수 있습니다.
Inputs Terget Position을 500inc로 설정합니다.다음 Control의 Enable 을 클릭하고 Move to target 을 몇 번 누른 후 작업을 반복합니다.동작 중에 오른쪽의 Outputs 값이 변경됩니다.

여기서는 언어의 의미, 매개 변수의 수정을 통해 어떤 변화가 있는지 등을 배울 수 있을 것 같지만 서둘러야 한다.