이것은 How-to: Multiple camera setup with ROS을 중반에 보충, 재현한 것입니다. 당연히 원전이 설명은 상세하기 때문에 영어 능력에 자신이 있는 사람은 원전을 보는 편이 절대 좋다.

ROS의 기본적인 사용 방법이나 환경 구축에 대해서는 언급하지 않습니다.

사용환경

OS
우분투16.04

ROS
ROS kinetic

librealsense
v2.18.1

realsense ros wrapper
빌드 2.1.4

RealSense
D435i(D435)


ROS 래퍼는 사용하는 librealsense의 version에 맞추어 적절히 넣어 주세요. librealsense 링크
여기에서는 두 개의 RealSense를 사용한다고 가정합니다.

아래 준비

librealsense ROS wrapper 빌드

참고 기사
ROS Wrapper for Intel® RealSense™ Devices
RealSense D435를 ROS에서 사용

절차

1. RealSense 각 개체의 일련 번호 확인

조사 방법

ros 래퍼에서 $ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

realsense-viewer에서
realsense-viewer 시작 후 개인 정보로 일련 번호를 확인합니다.

2. ROS에서 RealSense 시작

작업 디렉토리

$ cd ~/catkin_ws

첫 번째

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch camera:=cam_1 serial_no:=<1台目のシリアル番号> enable_pointcloud:=true

두 번째

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch camera:=cam_1 serial_no:=<2台目のシリアル番号> enable_pointcloud:=true

3. 위치 관계를 설정해주는 publisher를 기동

기준으로 하는 RealSense에 대해, 다른 1개의 RealSense가 어느 위치, 자세인지를 설정하는 것으로, set_cams_transforms.py가 위치 관계를 조정해 토픽을 출력해 줍니다.

X: X軸移動量
Y: Y軸移動量
Z: Z軸移動量
Y: Yaw軸の姿勢
P: Pitch軸の姿勢
R: Roll軸の姿勢

$ python src/realsense/realsense2_camera/script/set_cams_transforms.py cam_1_link cam_2_link X Y Z Y P R 

실행 예

$ python src/realsense/realsense2_camera/script/set_cams_transforms.py cam_1_link cam_2_link 0 0 0 0 40 0

4. rviz에 표시시켜 본다

$ rviz

첫 번째 점군 표시

Displays의 설정 항목 중 Fixed Frame을 cam_1_link로 설정합니다.



디스플레이의 설정 항목 중 추가 메뉴를 엽니 다.
첫 번째 RealSense에서 얻은 점 구름을 표시하려면 By topic에서/cam_1 > /depth > /color > /points > PointCloud2를 선택.



두 번째 점군 표시

Fixed Frame은 cam_1_link의 설정 그대로, 1대째와 같은 순서로/cam_2 > /depth > /color > /points > PointCloud2를 선택.

5. 문제 해결

rviz 설정에서 PointCloud2가 표시되지 않음

각 RealSense 노드를 시작할 때 enable_pointcloud:=true를 설정 했습니까?

RealSense가 제대로 인식됩니까?

6. 표시 예

1대분만 표시


2대분 표시