RealSense 시리즈는 사전 설정값을 사전 설정으로 저장하고 사용할 수 있는 기능이 있습니다.
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이 기사에서는 RealSenseViewer에서 설정한 사전 설정을 json 파일로 저장하고 RealSense의 ROS 패키지인 realsense2_camera에서 로드하고 실행하는 단계를 요약합니다.

RealSense 기본 사전 설정

RealSense는 기본적으로 여러 사전 설정을 선택할 수 있습니다.
다음은 D400 시리즈 프리셋을 설명하는 페이지입니다.

D400 시리즈 Visual Presets

고밀도의 점군을 취득하고 싶은 경우는 High Density, 제스처에 사용하는 경우는 Hand
등을 선택할 수 있는 것 같습니다.

RealSenseViewer에서 사전 설정 파일 저장

먼저 RealSense를 PC에 연결하고 RealSenseViewe를 시작합니다.

realsense-viewer

왼쪽 메뉴에서 Preset를 선택, L515의 경우 기본값으로 Default, No Ambient Light, Low Ambient Light, Max Range, Short Range의 5가지 설정을 선택할 수 있습니다.


Custum 를 선택하여 RGB 카메라, Depth 카메라 설정을 원하는 값으로 변경



Preset: 오른쪽 Save config stereo module settings to file 를 클릭하고 저장할 디렉터리를 지정하고 파일 이름을 입력한 다음 확인을 클릭합니다.



이번에는 custom.json으로 저장.

realsense-ros에서 사용

이번에는 realsense2_camera에 기본적으로 들어있는 rs_camera.launch를 편집합니다.
네 번째 줄의 "json_file_path"에 방금 저장 한 json 파일의 경로를 입력하십시오.

다음은 realsense2_camera 바로 아래에 저장한 경우의 예입니다.

<launch>
  <arg name="serial_no"           default=""/>
  <arg name="usb_port_id"         default=""/>
  <arg name="device_type"         default=""/>
  <arg name="json_file_path"      default="$(find realsense2_camera)/custom.json"/>
  <arg name="camera"              default="camera"/>
  <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
  <arg name="external_manager"    default="false"/>
  <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>
  <arg name="output"              default="screen"/>

launch 파일을 저장하고 실행

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

참고