# 프로그래밍 ROS < 액션 및 정의 >

소개

하나의 참고서에 따라 ROS(Robot Operating System)를 어려움 없이 다루는 것이 목적이다. 다시 처음부터 배우고, 복습도 겸하면서 학습을 진행해 나가기로 한다. 제 5 탄으로서 액션과 정의를 다룬다.

환경

가상 환경





소프트
VMware Workstation 15

실장 RAM
2GB

OS
우분투 64비트

ISO 파일
ubuntu-mate-20.04.1-desktop-amd64.iso



컴퓨터





장치
MSI

프로세서
Intel(R) Core(TM) i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz 2.50GHz

실장 RAM
8.00GB(7.89GB 사용 가능)

OS
Windows (Windows 10 Home, 버전: 1909)



ROS





Distribution
noetic

프로그래밍 언어
파이썬 3.8.5

액션이란?

서비스는 약한 시간이 걸리는 목표 지향 작업을 구현하는 데 가장 적합한 방법입니다. 서비스가 동기적이지만 조치는 비동기적입니다. 액션 내용은 여러 주제로 구성됩니다. 그 주제에는 목표, 결과, 피드백 등이 있습니다. 아래에 해당 주제의 이미지가 나와 있습니다.

피드백 역할:
・골에 대한 진보 상황의 갱신에 사용된다
・골을 취소하는 구조도 준비

액션 정의

액션 정의 파일(.action):
목표, 결과 및 피드백 메시지 형식을 갖습니다.

여기서는 자작 타이머 용 액션 정의 파일을 예로 들어 보겠습니다. 다음은 정의 파일입니다.


메시지 및 서비스와 마찬가지로 package.xml 파일과 CMakeList.txt 파일의 일부를 액션 정의를 위해 변경하고 catkin_make를 ~/catkin_ws에서 실행하여 액션 정의를 완료합니다. 완료 후 rosmsgs list | grep Timer로 정의되었는지 확인하십시오. 그 때의 모습은 다음과 같습니다.

패키지 이름 뒤에 다양한 이름으로 작업이 생성되었음을 알 수 있습니다. 이것으로 조치 정의가 완료됩니다.

감상

다시 한번 제대로 액션에 대해 배우고, 토픽의 조합이라고 파악된 것으로, 액션의 다루기 어려운 이미지를 불식할 수 있었다고 생각한다. 다음에 이번에 정의한 액션을 이용함으로써 액션의 취급에 대한 이해를 보다 깊게 할 것으로 기대한다.

참고문헌

프로그래밍 ROS Python으로 로봇 애플리케이션 개발
　　　　　　Morgan Quigley, Brian Gerkey, William D.Smart
　　　　　　　　　　　　　　　　　　 河田 卓志
　　　　　　　　　마츠다 아키히로, 후쿠지 마사키, 유타니 테츠오
　　　　　　　　　　　　　　　오일러리 재팬 발행