일기① 트윈캣의 준비만 돌리면 돼.

움직이고 싶은 것
모형차를 만들고 싶습니다.이것도 황무지에서 이동하는 용도다.따라서 속도는 필요 없지만 토크가 필요하다.
이런 용도로 사용하는 것은 톱니바퀴 모터다.모터는 어느 정도의 회전수가 있어 톱니바퀴의 저속을 사용하여 비틀림을 일으킨다.하지만 톱니바퀴로 잃어버린 에너지는 적지 않다.
여기는 무브러시 DC 모터(BLDC)입니다.요 몇 년 동안 모델 세계도 놀라운 추세로 보급되고 있다.드론처럼 대부분 고속 회전용이다.
선반과 공장의 생산 라인에서 포지셔닝 모터는 대부분 보행 모터를 사용하지만 서보 모터도 많다.
전기 기계를 이용하다
ST 마이크로 키트에 있는 maxon의 약 100W 모터를 사용합니다.원래는 ST 마이크로의 시연용 기판으로 왔지만 1024cpt의 인코더를 저렴하게 살 수 있습니다.EC-i 40.

이런 등급의 모터는 새 것은 34만 엔, 중고는 12만 엔에 팔 수 있다.
ST 마이크로 세트가 나온 후 범용 BLDC 기판이 나왔기 때문에 얻으려고 합니다.원본 리스트 취득 등 허가가 필요하다고 적혀 있어 이메일을 보냈다.네가 허락할 수 없다고 해서 ST미세 컨트롤러가 포기했어.
사용할 컨트롤러
맥슨의 새로운 요약 EPOS 4 Compact 24/15(리틀 마다용)를 주문했습니다.지금 이 시기에 반도체 부족으로 납품 기간이 2개월을 넘겨 사실상 6일 만에 입고됐다.이 판자는 CAN용과 EtheCAT 두 종류가 있다.EtheCAT는 처음 사용하지만 간단한 마음으로 사용하기 시작해 기사가 길어진다.
사진에는 연결기가 장착된 기판이 있고 아래에는 제어판이 있다.
2020년 6월의 주문은 세금 68530엔을 포함한다.사진은 DIN 궤도에 설치된 어댑터(별도 입수)에 실렸다.

순수한 케이블을 준비했지만 가격이 비싸고 길었어요.하드웨어 브로셔 순EPOS4 Module/Compact 24/1.5 Hardware Reference

X3b/X4b 모터 & 호르 센서의 연결기는 RS 모듈(7378505W CRIMP HOUSING, 7378561 CRIMP CONTACT)

X5 인코더의 연결기는 Digi-key(마씨[D89110-001HK-3355/10-S-6]SINGLE ENDED CABLE ASSEMBLY 10P)

주문해서 조립했어요.

전원 연결기는 모좌를 띠고 있다.이더넷 케이블과 USB 케이블은 일반 제품을 사용할 수 있습니다.
처음에는 디지털 입력 출력, 아날로그 연결기를 사용하지 않았다.제한기, 스위치 등 배선에 사용할 수 있다.
컴퓨터 준비
이더넷을 운용하는 방법은 몇 가지가 있다.Windows 10에서 실행되는 TwinCAT3을 가져왔습니다.GUI이기 때문에 이런 이유지만 쉽지 않다.무료 허가증을 발행하는데 유효한 것은 7번이다.하지만 곧 재발매되기 때문에 개발 용도상 공짜 도구라고 할 수 있다.실제 라이선스 비용은 모르지만 CPU 코어 수는 가격이 다르고 개발사 이외의 PC는 최대 코어 수 금액이다.
Twin CAT3는 Intel NIC가 필요합니다. 시험해 보니 메인보드에 탑재된 Intel 등급판과 이중 유형이 모두 꺼졌습니다.
기가비트 데스크탑 PCI-e10/100/100Mbps 자동 협상 네트워크 어댑터(Intel 82574L/EXPI9301CT 칩셋) NIC, 단동 RJ45 포트(축소판)
아마존으로 얻은 거예요.
버팔로의 1Gbps 집선기를 연결할 때 LOOP 램프가 있어서 PC 호스트의 LAN이 이 1Gbps 집선기에 연결되었고 이더넷은 다른 100Mbps 집선기에 연결되었다.

PC 주요 사양

CPU　Intel Core i5-9400 2.90GHz

스토리지 8GB

Windows 10 21H1

내장형 NIC Intel 이더넷 커넥션 I 219-V