grid_맵 사용(2)

마지막 grid맵의 설치 방법과 시범적인 동작을 진행했습니다.
이번에는 오리지널 이미지의 grid입니다.맵으로 표시하고 싶습니다.

데모

먼저 표준 준비된 그림을 gridmap으로 표시하는 프레젠테이션을 실행합니다.

roslaunch grid_map_demos image_to_gridmap_demo.launch

따라서 다음gridmap은 rviz에 표시됩니다.

런치에서 그랬어.
image_to_gridmap.launch

<launch>
  <rosparam command="load" file="$(find grid_map_demos)/config/image_to_gridmap_demo.yaml" />

  <!-- Load the image. -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="image_publisher.py" name="image_publisher" output="screen">
    <param name="image_path" value="$(find grid_map_demos)/data/eth_logo.png" />
    <param name="topic" value="~image" />
  </node>

  <!-- Launch the grid map image to grid map demo node. -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="image_to_gridmap_demo" name="image_to_gridmap_demo" output="screen" />

  <!-- Launch the grid map visualizer -->
  <node pkg="grid_map_visualization" type="grid_map_visualization" name="grid_map_visualization" output="screen" />

  <!-- Launch RViz with the demo configuration -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find grid_map_demos)/rviz/grid_map_demo.rviz" />
</launch>

원본 이미지 출력

방금의 시연을 참고하여 다음에 오리지널 이미지를 출력해 봅시다.
다음 런치를 제작합니다image_path 직접 사용한 이미지 경로를 입력합니다.
image_to_gridmap.launch

<launch>
  <rosparam command="load" file="$(find grid_map_demos)/config/image_to_gridmap_demo.yaml" />

  <!-- Load the image. -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="image_publisher.py" name="image_publisher" output="screen">
    <param name="image_path" value="$(find grid_map_samples)/src/template_match.png" />
    <param name="topic" value="~image" />
  </node>

  <!-- Launch the grid map image to grid map demo node. -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="image_to_gridmap_demo" name="image_to_gridmap_demo" output="screen">
    <param name="resulution" value="0.01" />
    <param name="max_height" value="1.0" />
  </node>

  <!-- Launch the grid map visualizer -->
  <node pkg="grid_map_visualization" type="grid_map_visualization" name="grid_map_visualization" output="screen" />

  <!-- Launch RViz with the demo configuration -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find grid_map_demos)/rviz/grid_map_demo.rviz" />
</launch>

다음은 오픈cv의template match 샘플의 결과를 사용한 그림입니다.( opencv templat matching 샘플 )

다음과 같이 2D 결과를 입체적으로 표시할 수 있습니다.