gridmap의 사용 방법을 찾아봤습니다.
여기, 설치와 샘플 동작 1개를 합니다.

ROS

noetic

Install

sudo apt install ros-noetic-grid-map*

견본

README를 타는 첫 번째 샘플을 실행해 보세요.

roslaunch grid_map_demos simple_demo.launch

실행 후 다음과 같은 기복이 있는gridmap을 보여 줍니다.

launch 파일의 내용은 다음과 같습니다.
simple_demo.launch

<launch>
  <!-- Launch the grid map simple demo node -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="simple_demo" name="grid_map_simple_demo" output="screen" />
  <!-- Launch the grid map visualizer -->
  <node pkg="grid_map_visualization" type="grid_map_visualization" name="grid_map_visualization" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find grid_map_demos)/config/simple_demo.yaml" />
  </node>
  <!-- Launch RViz with the demo configuration -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find grid_map_demos)/rviz/grid_map_demo.rviz" />
</launch>

launch 파일의 코드에서 simple_demo 와 grid_map_visualization 가 실행 중임을 알 수 있습니다.
각 노드의 역할과 화제에 대해 총괄하면 다음과 같다.

simple_demo : grid mapを作成し配信するノード

Pub: grid_map[grid_map_msgs/GridMap]

grid_map_visualizatoin : grid mapトピックを受け,ROSのPointCloud2などに変換

Sub: grid_map[nav_msgs/OccupancyGrid]

Pub: grid_map_pointcloud[sensor_msgs/PointCloud2]

총결산

grid_각종 맵을 조작할 수 있는 도구를 준비했습니다.

도 Point Cloud2 등으로 전환해 ROS와 협업할 수 있다.

다음번

다음에 그림을gridmap으로 변환하는 프레젠테이션을 진행한 후
원본 그림을gridmap으로 rviz에 표시합니다.