Realsense 카메라 교정 400 시리즈 D415D435
8597 단어 RealSenseRealSenseD435
ubunntu 18.04
Realsense d415
참조: Intel-RealSense-D400-Series-Calibration-Tools-User-Guide.pdf
RealSense 카메라 판매 종료 후 필요 없음
일본어 교정에 관해서는 총결이 없기 때문에 먼저 해냈다
문제가 있으면 저에게 알려 주세요.
설치 단계
터미널을 열다. press Ctrl + Alt + T.
순서대로 입력하다sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade
sudo reboot
위 3개 명령 종료 후 재부팅sudo apt-get install libusb-dev libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libglfw3 libglfw3-dev
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev
sudo sh -c 'echo 'deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main' | sudo tee/etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C8B3A55A6F3EFCDE
sudo apt-get update
sudo apt-get install librscalibrationtool
패키지 설치가 완료되면 설치된 파일을 확인합니다.sudo dpkg -L librscalibrationtool
yo4hi6o@yo4hi6o:~$ sudo dpkg -L librscalibrationtool
/.
/usr
/usr/share
/usr/share/doc
/usr/share/doc/librscalibrationtool
/usr/share/doc/librscalibrationtool/api
/usr/share/doc/librscalibrationtool/api/DynamicCalibrationAPI-Linux-2.11.1.0.tar.gz
/usr/share/doc/librscalibrationtool/target
/usr/share/doc/librscalibrationtool/target/print-target-fixed-width.pdf
/usr/share/doc/librscalibrationtool/changelog
/usr/share/doc/librscalibrationtool/attributions.txt
/usr/share/doc/librscalibrationtool/copyright
/usr/share/doc/librscalibrationtool/license.txt
/usr/share/doc/librscalibrationtool/readme.txt
/usr/share/doc/librscalibrationtool/README.md
/usr/bin
/usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator
/usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW
교정은librealsense2-dkms가 필요합니다.sudo apt-get install librealsense2-dkms
참조: https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md
교정 도구 사용
1. 다음 명령을 실행하여 동적 교정 도구의 버전을 확인한다.yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator -v
2.11.1.0
2. 화면에 장치 정보를 인쇄하려면 카메라 장치를 시스템에 연결하고 다음 절차를 따르십시오.yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator -list
Device Name Serial Number Firmware Version
Intel RealSense D415 902512060178 05.12.15.50
3. 장치 교정 데이터를 확인하려면 아래 명령을 실행하십시오.yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW -r
CustomRW for Intel RealSense D400, Version: 2.11.1.0
Device PID: 0AD3
Device name: Intel RealSense D415
Serial number: 902512060178
Firmware version: 05.12.15.50
Calibration parameters from the device:
resolutionLeftRight: 1920 1080
FocalLengthLeft: 1310.079590 1308.582642
PrincipalPointLeft: 970.199768 540.931458
DistortionLeft: 0.152367 -0.384179 -0.000664 0.000925 0.254600
FocalLengthRight: 1311.334717 1309.831665
PrincipalPointRight: 985.831177 537.896851
DistortionRight: 0.152993 -0.387886 -0.001023 0.001136 0.257808
RotationLeftRight: 0.999975 0.000839 -0.007050
-0.000893 0.999971 -0.007592
0.007043 0.007598 0.999946
TranslationLeftRight: -55.055161 0.026452 -0.776613
HasRGB: 1
resolutionRGB: 1920 1080
FocalLengthColor: 1380.792114 1380.017578
PrincipalPointColor: 960.382141 526.787231
DistortionColor: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
RotationLeftColor: 0.999937 -0.002633 0.010891
0.002660 0.999994 -0.002428
-0.010885 0.002457 0.999938
TranslationLeftColor: 15.217321 0.063116 -0.448760
4. 교정기를 테스트하려면 다음 명령을 실행하고 시작하십시오./usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator
마운트 해제
제거 다음 명령을 실행합니다.sudo dpkg -r librscalibrationtool
교정 방법
1. 터미널을 연다. press Ctrl + Alt + T.
2. 카메라 연결
3. 카메라 일련 번호를 확인한다.yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator -list
Device Name Serial Number Firmware Version
Intel RealSense D415 902512060178 05.12.15.50
3. 다음 명령을 사용하여 교정 도구를 시작합니다/usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator
왼쪽 위 장치에서 확인한 일련 번호와 일치하는 번호를 지정합니다.
바로 아래에 표시된 장치 이름 등이 일치하는지 확인하십시오.
/home/yo4hi6o/Pictures/Screenshot from 2021-10-18 12-56-33.png
AE(자동 노출) 설정 포인트를 사용자화할 수 있지만 이번에는 자동으로 진행됩니다.
자동으로 현재 환경의 조도에 따라 교정됩니다.
실제 가동 환경에서 진행하거나 조도를 수동으로 가동하는 환경에 설치하는 것을 권장한다.
장치 이름 바로 아래의 Adcanced Setting 을 확장하면 자동으로 수동 모드로 전환할 수 있습니다.
임의의 값을 수동으로 입력합니다.
※ 교정 작업 시간은 바로 아래 에서 결정됩니다.
초기 설정은 180초로 익숙하지 않을 때는 느릴 수 있으므로 500초 정도로 설정하는 것이 좋다.
/home/yo4hi6o/Pictures/Screenshot from 2021-10-18 13-06-27.png
바로 아래의 Start Calibration 버튼을 클릭하여 정렬을 시작합니다.
※ 주: 테이블이 어수선하지만 진행 중인 동안에는 물건을 잃어버리지 않도록 하세요.
/home/yo4hi6o/Pictures/Screenshot from 2021-10-18 13-13-13.png
※ 카메라 이미지가 표시될 것 같습니다.가능한 한 그림에서 볼 수 있는 물건을 보지 마세요.
카메라의 위치를 설정 기준 위치에서 60센티미터에서 80센티미터 떨어진 곳에 고정해 주세요.
교정용지는 아래에서 인쇄해 주십시오.
A4 사이즈면 아마 사이즈랑 같은 사이즈일 거예요.
신중을 기하기 위해 인쇄 후 기재된 사이즈를 확인하세요.
카메라 중앙에 용지를 설정합니다.
일정 시간이 지난 후에 종이를 식별한 후 아래 그림에서 보듯이 종이 부분의 파란색 사각형만 투명하게 변한다.
파란색이 모두 사라지도록 위아래 좌우로 천천히 움직인다.
그리고 종이로 녹색 선을 사각형으로 덮어라.
사각으로 덮이면 천천히 앞뒤 좌우 위아래로 이동하세요.
녹색 네모로 덮인 곳이 파란색으로 변했다
변경, 그게 15곳에 있다면 아래 설정으로 옮겨.
다음은 컬러 이미지입니다.
아까처럼 종이를 천천히 움직여 파란색 사각형 15개로 덮으면 끝난다.
녹색 테두리 근처로 판정할 수 있습니다.
마지막으로 아래 그림에서 보듯이'succesfuly calibration'이라고 표시하면 끝납니다.
교정 내용의 확인
/usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW -r
나는 처음 확인한 값과 변화가 있다고 생각한다.yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW -r
CustomRW for Intel RealSense D400, Version: 2.11.1.0
Device PID: 0AD3
Device name: Intel RealSense D415
Serial number: 902512060178
Firmware version: 05.12.15.50
Calibration parameters from the device:
resolutionLeftRight: 1920 1080
FocalLengthLeft: 1310.079590 1308.582642
PrincipalPointLeft: 970.199768 540.931458
DistortionLeft: 0.152367 -0.384179 -0.000664 0.000925 0.254600
FocalLengthRight: 1311.334717 1309.831665
PrincipalPointRight: 985.831177 537.896851
DistortionRight: 0.152993 -0.387886 -0.001023 0.001136 0.257808
RotationLeftRight: 0.999975 0.001124 -0.007033
-0.001176 0.999972 -0.007387
0.007024 0.007395 0.999948
TranslationLeftRight: -55.055161 0.041970 -0.775555
HasRGB: 1
resolutionRGB: 1920 1080
FocalLengthColor: 1380.792114 1380.017578
PrincipalPointColor: 960.382141 526.787231
DistortionColor: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
RotationLeftColor: 0.999949 -0.002417 0.009812
0.002437 0.999995 -0.001947
-0.009808 0.001971 0.999950
TranslationLeftColor: 15.217810 0.059581 -0.432378
yo4hi6o@yo4hi6o:~$
Reference
이 문제에 관하여(Realsense 카메라 교정 400 시리즈 D415D435), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다
https://qiita.com/yo4hi6o/items/b004200379ba8d38ca78
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press Ctrl + Alt + T.
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade
sudo reboot
sudo apt-get install libusb-dev libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libglfw3 libglfw3-dev
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev
sudo sh -c 'echo 'deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main' | sudo tee/etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C8B3A55A6F3EFCDE
sudo apt-get update
sudo apt-get install librscalibrationtool
sudo dpkg -L librscalibrationtool
yo4hi6o@yo4hi6o:~$ sudo dpkg -L librscalibrationtool
/.
/usr
/usr/share
/usr/share/doc
/usr/share/doc/librscalibrationtool
/usr/share/doc/librscalibrationtool/api
/usr/share/doc/librscalibrationtool/api/DynamicCalibrationAPI-Linux-2.11.1.0.tar.gz
/usr/share/doc/librscalibrationtool/target
/usr/share/doc/librscalibrationtool/target/print-target-fixed-width.pdf
/usr/share/doc/librscalibrationtool/changelog
/usr/share/doc/librscalibrationtool/attributions.txt
/usr/share/doc/librscalibrationtool/copyright
/usr/share/doc/librscalibrationtool/license.txt
/usr/share/doc/librscalibrationtool/readme.txt
/usr/share/doc/librscalibrationtool/README.md
/usr/bin
/usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator
/usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW
sudo apt-get install librealsense2-dkms
1. 다음 명령을 실행하여 동적 교정 도구의 버전을 확인한다.
yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator -v
2.11.1.0
yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator -list
Device Name Serial Number Firmware Version
Intel RealSense D415 902512060178 05.12.15.50
yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW -r
CustomRW for Intel RealSense D400, Version: 2.11.1.0
Device PID: 0AD3
Device name: Intel RealSense D415
Serial number: 902512060178
Firmware version: 05.12.15.50
Calibration parameters from the device:
resolutionLeftRight: 1920 1080
FocalLengthLeft: 1310.079590 1308.582642
PrincipalPointLeft: 970.199768 540.931458
DistortionLeft: 0.152367 -0.384179 -0.000664 0.000925 0.254600
FocalLengthRight: 1311.334717 1309.831665
PrincipalPointRight: 985.831177 537.896851
DistortionRight: 0.152993 -0.387886 -0.001023 0.001136 0.257808
RotationLeftRight: 0.999975 0.000839 -0.007050
-0.000893 0.999971 -0.007592
0.007043 0.007598 0.999946
TranslationLeftRight: -55.055161 0.026452 -0.776613
HasRGB: 1
resolutionRGB: 1920 1080
FocalLengthColor: 1380.792114 1380.017578
PrincipalPointColor: 960.382141 526.787231
DistortionColor: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
RotationLeftColor: 0.999937 -0.002633 0.010891
0.002660 0.999994 -0.002428
-0.010885 0.002457 0.999938
TranslationLeftColor: 15.217321 0.063116 -0.448760
/usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator
마운트 해제
제거 다음 명령을 실행합니다.sudo dpkg -r librscalibrationtool
교정 방법
1. 터미널을 연다. press Ctrl + Alt + T.
2. 카메라 연결
3. 카메라 일련 번호를 확인한다.yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator -list
Device Name Serial Number Firmware Version
Intel RealSense D415 902512060178 05.12.15.50
3. 다음 명령을 사용하여 교정 도구를 시작합니다/usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator
왼쪽 위 장치에서 확인한 일련 번호와 일치하는 번호를 지정합니다.
바로 아래에 표시된 장치 이름 등이 일치하는지 확인하십시오.
/home/yo4hi6o/Pictures/Screenshot from 2021-10-18 12-56-33.png
AE(자동 노출) 설정 포인트를 사용자화할 수 있지만 이번에는 자동으로 진행됩니다.
자동으로 현재 환경의 조도에 따라 교정됩니다.
실제 가동 환경에서 진행하거나 조도를 수동으로 가동하는 환경에 설치하는 것을 권장한다.
장치 이름 바로 아래의 Adcanced Setting 을 확장하면 자동으로 수동 모드로 전환할 수 있습니다.
임의의 값을 수동으로 입력합니다.
※ 교정 작업 시간은 바로 아래 에서 결정됩니다.
초기 설정은 180초로 익숙하지 않을 때는 느릴 수 있으므로 500초 정도로 설정하는 것이 좋다.
/home/yo4hi6o/Pictures/Screenshot from 2021-10-18 13-06-27.png
바로 아래의 Start Calibration 버튼을 클릭하여 정렬을 시작합니다.
※ 주: 테이블이 어수선하지만 진행 중인 동안에는 물건을 잃어버리지 않도록 하세요.
/home/yo4hi6o/Pictures/Screenshot from 2021-10-18 13-13-13.png
※ 카메라 이미지가 표시될 것 같습니다.가능한 한 그림에서 볼 수 있는 물건을 보지 마세요.
카메라의 위치를 설정 기준 위치에서 60센티미터에서 80센티미터 떨어진 곳에 고정해 주세요.
교정용지는 아래에서 인쇄해 주십시오.
A4 사이즈면 아마 사이즈랑 같은 사이즈일 거예요.
신중을 기하기 위해 인쇄 후 기재된 사이즈를 확인하세요.
카메라 중앙에 용지를 설정합니다.
일정 시간이 지난 후에 종이를 식별한 후 아래 그림에서 보듯이 종이 부분의 파란색 사각형만 투명하게 변한다.
파란색이 모두 사라지도록 위아래 좌우로 천천히 움직인다.
그리고 종이로 녹색 선을 사각형으로 덮어라.
사각으로 덮이면 천천히 앞뒤 좌우 위아래로 이동하세요.
녹색 네모로 덮인 곳이 파란색으로 변했다
변경, 그게 15곳에 있다면 아래 설정으로 옮겨.
다음은 컬러 이미지입니다.
아까처럼 종이를 천천히 움직여 파란색 사각형 15개로 덮으면 끝난다.
녹색 테두리 근처로 판정할 수 있습니다.
마지막으로 아래 그림에서 보듯이'succesfuly calibration'이라고 표시하면 끝납니다.
교정 내용의 확인
/usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW -r
나는 처음 확인한 값과 변화가 있다고 생각한다.yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW -r
CustomRW for Intel RealSense D400, Version: 2.11.1.0
Device PID: 0AD3
Device name: Intel RealSense D415
Serial number: 902512060178
Firmware version: 05.12.15.50
Calibration parameters from the device:
resolutionLeftRight: 1920 1080
FocalLengthLeft: 1310.079590 1308.582642
PrincipalPointLeft: 970.199768 540.931458
DistortionLeft: 0.152367 -0.384179 -0.000664 0.000925 0.254600
FocalLengthRight: 1311.334717 1309.831665
PrincipalPointRight: 985.831177 537.896851
DistortionRight: 0.152993 -0.387886 -0.001023 0.001136 0.257808
RotationLeftRight: 0.999975 0.001124 -0.007033
-0.001176 0.999972 -0.007387
0.007024 0.007395 0.999948
TranslationLeftRight: -55.055161 0.041970 -0.775555
HasRGB: 1
resolutionRGB: 1920 1080
FocalLengthColor: 1380.792114 1380.017578
PrincipalPointColor: 960.382141 526.787231
DistortionColor: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
RotationLeftColor: 0.999949 -0.002417 0.009812
0.002437 0.999995 -0.001947
-0.009808 0.001971 0.999950
TranslationLeftColor: 15.217810 0.059581 -0.432378
yo4hi6o@yo4hi6o:~$
Reference
이 문제에 관하여(Realsense 카메라 교정 400 시리즈 D415D435), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다
https://qiita.com/yo4hi6o/items/b004200379ba8d38ca78
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우수한 개발자 콘텐츠 발견에 전념
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sudo dpkg -r librscalibrationtool
1. 터미널을 연다.
press Ctrl + Alt + T.
3. 카메라 일련 번호를 확인한다.
yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator -list
Device Name Serial Number Firmware Version
Intel RealSense D415 902512060178 05.12.15.50
/usr/bin/Intel.Realsense.DynamicCalibrator
바로 아래에 표시된 장치 이름 등이 일치하는지 확인하십시오.
/home/yo4hi6o/Pictures/Screenshot from 2021-10-18 12-56-33.png
AE(자동 노출) 설정 포인트를 사용자화할 수 있지만 이번에는 자동으로 진행됩니다.
자동으로 현재 환경의 조도에 따라 교정됩니다.
실제 가동 환경에서 진행하거나 조도를 수동으로 가동하는 환경에 설치하는 것을 권장한다.
장치 이름 바로 아래의 Adcanced Setting 을 확장하면 자동으로 수동 모드로 전환할 수 있습니다.
임의의 값을 수동으로 입력합니다.
※ 교정 작업 시간은 바로 아래
초기 설정은 180초로 익숙하지 않을 때는 느릴 수 있으므로 500초 정도로 설정하는 것이 좋다.
/home/yo4hi6o/Pictures/Screenshot from 2021-10-18 13-06-27.png
바로 아래의 Start Calibration 버튼을 클릭하여 정렬을 시작합니다.
※ 주: 테이블이 어수선하지만 진행 중인 동안에는 물건을 잃어버리지 않도록 하세요.
/home/yo4hi6o/Pictures/Screenshot from 2021-10-18 13-13-13.png
※ 카메라 이미지가 표시될 것 같습니다.가능한 한 그림에서 볼 수 있는 물건을 보지 마세요.
카메라의 위치를 설정 기준 위치에서 60센티미터에서 80센티미터 떨어진 곳에 고정해 주세요.
교정용지는 아래에서 인쇄해 주십시오.
A4 사이즈면 아마 사이즈랑 같은 사이즈일 거예요.
신중을 기하기 위해 인쇄 후 기재된 사이즈를 확인하세요.
카메라 중앙에 용지를 설정합니다.
일정 시간이 지난 후에 종이를 식별한 후 아래 그림에서 보듯이 종이 부분의 파란색 사각형만 투명하게 변한다.
파란색이 모두 사라지도록 위아래 좌우로 천천히 움직인다.
그리고 종이로 녹색 선을 사각형으로 덮어라.
사각으로 덮이면 천천히 앞뒤 좌우 위아래로 이동하세요.
녹색 네모로 덮인 곳이 파란색으로 변했다
변경, 그게 15곳에 있다면 아래 설정으로 옮겨.
다음은 컬러 이미지입니다.
아까처럼 종이를 천천히 움직여 파란색 사각형 15개로 덮으면 끝난다.
녹색 테두리 근처로 판정할 수 있습니다.
마지막으로 아래 그림에서 보듯이'succesfuly calibration'이라고 표시하면 끝납니다.
교정 내용의 확인
/usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW -r
yo4hi6o@yo4hi6o:~$ /usr/bin/Intel.Realsense.CustomRW -r
CustomRW for Intel RealSense D400, Version: 2.11.1.0
Device PID: 0AD3
Device name: Intel RealSense D415
Serial number: 902512060178
Firmware version: 05.12.15.50
Calibration parameters from the device:
resolutionLeftRight: 1920 1080
FocalLengthLeft: 1310.079590 1308.582642
PrincipalPointLeft: 970.199768 540.931458
DistortionLeft: 0.152367 -0.384179 -0.000664 0.000925 0.254600
FocalLengthRight: 1311.334717 1309.831665
PrincipalPointRight: 985.831177 537.896851
DistortionRight: 0.152993 -0.387886 -0.001023 0.001136 0.257808
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Reference
이 문제에 관하여(Realsense 카메라 교정 400 시리즈 D415D435), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다 https://qiita.com/yo4hi6o/items/b004200379ba8d38ca78텍스트를 자유롭게 공유하거나 복사할 수 있습니다.하지만 이 문서의 URL은 참조 URL로 남겨 두십시오.
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